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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211420825.X，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法是由刘文芝;齐鹏程;杨绪枫;高立琦设计研发完成，并于2022-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法，涉及仿真模拟技术领域，包括：神经网络辨识器采用BP神经网络算法，根据摆动角度进行多环系统的模型参数辨识，得到双柔性喷管神经网络模型；以双柔性喷管神经网络模型为多环系统的被控对象，灰狼优化PID控制器根据双柔性喷管神经网络模型参数变化情况和电动伺服机构所受扰动情况，将多环系统指令摆角与双柔性喷管神经网络模型之间的偏差作为误差信号，确定神经网络系统学习算法，灰狼优化PID控制器的输出即为电动伺服机构系统控制电压。本发明可建立双柔性喷管在不同条件、不同扰动工况下的准确负载模型，解决参数时变、非线性因素干扰严重及常规模型结构缺陷的问题。

本发明授权一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种电动伺服机构双柔性喷管神经网络建模及其控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 神经网络辨识器采用BP神经网络算法，根据摆动角度进行多环系统的模型参数辨识，得到双柔性喷管神经网络模型； 以双柔性喷管神经网络模型为多环系统的被控对象，灰狼优化PID控制器根据双柔性喷管神经网络模型参数变化情况和电动伺服机构所受扰动情况，将多环系统指令摆角与双柔性喷管神经网络模型之间的偏差作为误差信号，确定神经网络系统学习算法，灰狼优化PID控制器的输出即为电动伺服机构系统控制电压； 双柔性喷管神经网络模型的获得采用负载扰动建模方法，将伪随机序列融合在高斯噪声中，具体为： 以高斯信号为主要干扰信号、伪随机信号为辅助启发信号，以序列产生时间为叠加依据，将伪随机信号与高斯信号叠加； 其中，为伪随机序列产生的特征多项式；xi为指明系数ai的值，x本身的取值无实际意义； 高斯信号的数学公式为Gx,y＝fx,y+nx,y，功率谱服从正态分布式中，μ为均值，σ为方差； 按照时间序列在每个伪随机信号真值采样点，将伪随机信号结果与高斯信号作乘法处理，公式表示为

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