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龙图腾网获悉唐山钢铁集团微尔自动化有限公司;唐山钢铁集团有限责任公司申请的专利一种无人天车路径静态规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115744633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211374757.8，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种无人天车路径静态规划方法是由李志亮;韩谦;李照鹏;卢武阳;夏立超;崔泽爽设计研发完成，并于2022-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人天车路径静态规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人天车路径静态规划方法，属于天车控制方法技术领域。本发明的技术方案是：简化障碍物模型，将天车主钩作为一个质点，计算质点运动轨迹，通过判断天车自动运行轨迹是否经过障碍物，并计算拐点，实现天车避让障碍物运行，规划行走路径，保障无人天车运行效率和运行安全。本发明的有益效果是：通过简化障碍物模型和计算质点运动轨迹，能够实现无人天车自动避让障碍物，规划行走路径，保障无人天车运行效率和运行安全。

本发明授权一种无人天车路径静态规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人天车路径静态规划方法，其特征在于包含以下步骤：简化障碍物模型，将天车主钩作为一个质点，计算质点运动轨迹，通过判断天车自动运行轨迹是否经过障碍物，并计算拐点，实现天车避让障碍物运行，规划行走路径，保障无人天车运行效率和运行安全；具体步骤如下： S1：定义天车运动坐标系，简化障碍物模型； S11：建立大车方向为X轴，小车方向为Y轴的平面坐标系，采集各个障碍物的物理坐标、大小和高度信息； S12：将不规则的障碍物形状简化成矩形形状，矩形以地面为投影背景，形成四边分别平行于坐标系X轴和Y轴的矩形，矩形完整包含障碍物并留有一定的安全距离作为安全缓冲地带； S13：天车的大小车运动视为牵连运动为平动的运动过程，根据加速度合成定理，将天车主钩作为一个质点，在工单下发之前，进行静态路径规划，首次计算不考虑障碍物，以起始点、目标点、大车最大速度、大车加速度、小车最大速度和小车加速度为已知量，计算质点运动轨迹； S2：判断天车自动运行轨迹是否经过障碍物； S21：引入障碍物矩形坐标，根据质点运动轨迹方程判断质点运动轨迹是否经过障碍物矩形； S22：若不经过则将此障碍物属性设置为不影响通过，天车按质点运动轨迹运行即可； S23：若经过则需要根据障碍物距离起始点和终点距离，则以离经过点最近的障碍物矩形交点为拐点； S3：当存在拐点时，天车将首先以拐点为目标点运动，当运动到拐点后，大小车停止，然后以当前拐点为起始点重新判断天车自动运行轨迹； S4：重复步骤S2至S3，直至到达工单目标点。

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