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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115743149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211368935.6，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法是由路杰锋;付宁;李淼;史伟;宋天放设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法，包括步骤：基于数据驱动预测车辆状态：搭建长短时记忆神经网络模型，生成状态预测模型，利用无人驾驶矿卡的行车日志数据，预测车辆未来状态；计算观察域、横摆角速度以及加权横向偏差：通过当前车速及预测时域计算观察域，利用第一步获得的车辆未来状态计算观察域内的参数，包括参考路径的道路曲率、预测轨迹的横摆角速度、未来3s内的加权横向偏差；判断车辆是否发生转向系统故障。该方法采用真实行车数据，能够实现精准预测，且在不增加传感器的条件下，利用车辆所带的IMU的反馈状态可以快速定位车辆转向系统锁止的故障。

本发明授权一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的无人驾驶矿卡转向系统故障诊断方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，基于数据驱动预测车辆状态：搭建长短时记忆神经网络模型，生成状态预测模型，利用无人驾驶矿卡的行车日志数据，预测车辆未来状态； 第二步，计算观察域、横摆角速度以及加权横向偏差：通过当前车速及预测时域计算观察域，利用第一步获得的车辆未来状态计算观察域内的参数，包括参考路径的道路曲率、预测轨迹的横摆角速度、未来3s内的加权横向偏差； 第三步，判断车辆是否发生转向系统故障：通过判断在观察域内道路曲率是否连续、横摆角速度是否恒定和加权横向偏差变化规律，确定是否发生转向故障； 所述第三步包括以下子步骤： （1）判断观察域内道路曲率是否连续，若计算出的道路曲率不连续，即任意两点的曲率的导数不存在，说明车辆的状态传感器出现了故障或者误报，转为采用3s内加权横向偏差判断转向故障的方式，即进入步骤（3）；若计算出的道路曲率连续，则进入步骤（2）； （2）判断观察域内道路曲率是否在恒定曲率范围内，若未来观察域内的任意两点计算出的道路曲率与观察域内前两个点计算出的道路曲率之差的绝对值均小于曲率阈值，即，则认为在观察域内，道路曲率为恒定值，采用3s内加权横向偏差判断转向故障的方式，即进入步骤（3）；否则，认为在观察域内，道路曲率并非恒定，继续判断观察域内的横摆角速度是否为恒定值，若是则认为车辆发生转向系统故障，上传转向系统故障；若否则认为系统无故障，判断结束； （3）判断3s内加权横向偏差大小，当3s内的加权横向偏差变化关系为绝对值逐渐增大，即，则认为车辆发生转向系统故障，上传转向系统故障；若否则认为系统无故障，判断结束。

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