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龙图腾网获悉上海砹芯科技有限公司申请的专利鱼眼镜头的标定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115631244B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211266590.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权鱼眼镜头的标定方法、装置、电子设备及存储介质是由刘斯宁;赵昌华设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本鱼眼镜头的标定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提出一种鱼眼镜头的标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：确定待标定的鱼眼镜头采集的标定图像对应的平面图像中的各参考物的中心点的图像位置对应的第一球面坐标；将各参考物的中心点在标定空间所处的世界坐标系下的空间位置，映射至球面坐标系下，以得到各参考物的中心点在球面坐标系下的第二球面坐标；根据各参考物的中心点对应的第一球面坐标和第二球面坐标之间的差异，确定待标定的鱼眼镜头的外参。由此，可实现待标定的鱼眼镜头的外参标定，从而，根据标定的鱼眼镜头的外参，可满足图像拼接融合的要求，改善了用户的使用体验。

本发明授权鱼眼镜头的标定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种鱼眼镜头的标定方法，其特征在于，包括： 获取待标定的鱼眼镜头采集的标定图像，其中，所述标定图像中展示有标定空间中的多个参考物； 将所述标定图像投影至设定的单位球上，以得到球面图像，并对所述球面图像进行等距圆柱投影，以得到平面图像；其中，所述平面图像中包含多个网格区域； 根据各所述参考物的中心点在所述平面图像中的图像位置，确定各所述参考物的中心点在所述单位球所处的球面坐标系下的第一球面坐标； 将各所述参考物的中心点在所述标定空间所处的世界坐标系下的空间位置，映射至所述球面坐标系下，以得到各所述参考物的中心点在所述球面坐标系下的第二球面坐标； 根据各所述参考物的中心点对应的第一球面坐标和第二球面坐标之间的差异，确定各所述网格区域中的各所述参考物的中心点的第一重投影误差； 根据各所述网格区域中的各所述参考物的中心点的第一重投影误差，确定各所述网格区域的各顶点的重投影误差； 根据各所述网格区域的各顶点的重投影误差，确定各所述网格区域中各所述参考物的中心点的第二重投影误差； 根据各所述参考物的中心点的第二重投影误差，对各所述参考物的中心点的第一球面坐标进行修正，以得到各所述网格区域中各所述参考物的中心点修正后的第一球面坐标； 根据各所述网格区域中各所述参考物的中心点修正后的第一球面坐标，构建重投影误差函数； 根据所述重投影误差函数，确定所述待标定的鱼眼镜头的外参。

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