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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115534945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211232739.6，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权车辆自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质是由潘健;赵彬;杨首辰;王阳;曹海强;曲逸;张宇轩设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在车辆处于自适应控制状态下，获取当前行驶道路的道路曲率以及横向坡度角度；根据所述道路曲率判断所述当前行驶道路是否存在弯道，根据所述横向坡度角度判断所述当前行驶道路是否存在横向坡度；在所述当前行驶道路不存在弯道且不存在横向坡度的情况下、在所述当前行驶道路仅存在弯道的情况下、在所述当前行驶道路仅存在横向坡度的情况下，分别调整车辆行驶方向，以使得车辆居中行驶。采用本方法能够提高车辆居中行驶控制的准确性。

本发明授权车辆自适应控制方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆处于自适应控制状态下，获取当前行驶道路的道路曲率以及横向坡度角度； 根据所述道路曲率判断所述当前行驶道路是否存在弯道，根据所述横向坡度角度判断所述当前行驶道路是否存在横向坡度； 在所述当前行驶道路不存在弯道且不存在横向坡度的情况下，获取预期方向盘转角，按照所述预期方向盘转角调整车辆行驶方向，以使得车辆居中行驶； 在所述当前行驶道路仅存在弯道的情况下，获取车辆行驶方向的弯道补偿角，将所述弯道补偿角与所述预期方向盘转角进行整合，按照相应第一整合角度调整所述车辆行驶方向，以使得车辆居中行驶； 在所述当前行驶道路仅存在横向坡度的情况下，获取车辆行驶方向的横坡补偿角，将所述横坡补偿角与所述预期方向盘转角进行整合，按照相应第二整合角度调整所述车辆行驶方向，以使得车辆居中行驶； 所述预期方向盘转角通过如下公式计算： SWA1＝iut； 其中，SWA1为预期方向盘转角，i为转向传动比，Q为误差权重矩阵，R为控制输入量权重矩阵，At为矩阵A的离散矩阵，Bt为矩阵B的离散矩阵，为离散矩阵At的转置矩阵，为离散矩阵Bt的转置矩阵，Cαf为车辆前轮侧偏刚度，Cαr为车辆后轮侧偏刚度，lf为车辆前轴到车辆质心的距离，lr为车辆后轴到车辆质心的距离，m为车辆质量，Vx为车辆纵向车速，Iz为转动惯量，xt为矩阵x的离散矩阵，laterror为横向位置误差，θerror为朝向角误差，为横向位置误差的微分，为朝向角误差的微分，Xpre为车辆预瞄距离，C0为车道线与摄像头沿车辆朝向垂直方向的偏离距离，C1为车道线相对于车辆的方向角，C2为当前行驶道路的道路曲率，C3为当前行驶道路道路曲率的变化率； 所述弯道补偿角通过如下公式计算： SWA2＝iδff； 其中，SWA2为弯道补偿角，L为车辆轴距，Vx为车辆纵向车速，k3为向量K的第一行第三列数值； 所述横坡补偿角通过如下公式计算： 其中，SWA3为横坡补偿角，i为转向传动比，θt为横向坡度角度，Vx为车辆纵向车速，θw为补偿项，Ay为车辆横向加速度，C2为当前行驶道路的道路曲率，L为车辆轴距，g为重力加速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人一汽解放汽车有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。