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龙图腾网获悉中山大学申请的专利基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211206496.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质是由韩永;董理设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质，所述方法包括：获取极线矫正后的双目图像，双目图像包括第一图像和第二图像；根据纹理分割，将双目图像划分为多个纹理区域；在多个纹理区域内，以每个像素点为中心建立第一自适应窗口，进而计算第一图像和第二图像的代价集合；根据第一图像的代价集合和第二图像的代价集合，分别得到第一初始视差图和第二初始视差图；基于第一初始视差图和第二初始视差图，根据一致性检测、无效点分类以及基于适应度的视差重建，对第三初始视差图进行遮挡恢复；对遮挡恢复后的第三初始视差图进行边缘矫正，得到最终视差图。本发明可以在不增加计算复杂度的前提下，有效提高视差细化的能力。

本发明授权基于高精度视差细化的立体匹配方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度视差细化的立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取极线矫正后的双目图像，所述双目图像包括第一图像和第二图像； 根据纹理分割，将双目图像划分为多个纹理区域； 在多个纹理区域内，以每个像素点为中心建立第一自适应窗口，进而计算第一图像的代价集合和第二图像的代价集合； 根据第一图像的代价集合和第二图像的代价集合，分别得到第一初始视差图和第二初始视差图； 基于第一初始视差图和第二初始视差图，根据一致性检测、无效点分类以及基于适应度的视差重建，对第三初始视差图进行遮挡恢复，所述第三初始视差图为第一初始视差图和第二初始视差图的其中之一； 对遮挡恢复后的第三初始视差图进行边缘矫正，得到最终视差图； 所述基于第一初始视差图和第二初始视差图，根据一致性检测、无效点分类以及基于适应度的视差重建，对第三初始视差图进行遮挡恢复，具体包括： 利用第一初始视差图和第二初始视差图完成一致性检测，进而得到多个无效点，所述无效点包括遮挡点和误匹配点； 根据无效点的位置特征，对无效点进行分类； 根据分类好的无效点，以无效点为中心建立第二自适应窗口，所述第二自适应窗口的长度等于无效点左右最近有效点间距的两倍，所述第二自适应窗口的宽度等于无效点上下最近有效点间距的两倍； 对第二自适应窗口内的有效点进行计算，得到适应度； 根据最大适应度的有效点，在第三初始视差图内对无效点进行遮挡恢复。

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