武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115462830B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211174790.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备是由闫琳;李淼;韩冬;王能;张少华;张武;付中涛;张宁;黄雄杰;金晟中设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备，该方法包括：根据零力‑力控模式，调整超声探头的位置，计算得到病灶区域的实时重心位置；判定实时重心位置与距离阈值的数值关系，若实时重心位置大于距离阈值，则切换为力控‑零力模式。本发明实施例提供的一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备，其中该方法通过超声扫描机器人以零力控制模式移动超声探头直至于病人身体接触后调整为力控扫查模式，并同时利用超声探头获取实时重心位置，并根据重心位置与标准值进行比较，从而选择继续采用力控扫查模式和或切换零力控制模式，从而有利于提高超声扫描图像的质量。
本发明授权一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种超声扫描机器人力控拖动扫查方法，其特征在于，包括： 根据零力-力控模式，调整超声探头的位置，计算得到病灶区域的实时重心位置； 判定所述实时重心位置与距离阈值的数值关系； 若所述实时重心位置大于所述距离阈值，则切换为力控-零力模式； 其中，所述根据零力-力控模式具体包括零力控制模式以及力控扫查模式；所述零力控制模式采用力控高速、高柔性的响应策略，所述力控扫查模式采用力控低速精细、高稳定的响应策略； 所述根据零力-力控模式，调整超声探头的位置，具体包括： 根据六维力传感器，判断所述超声探头与患者体表是否接触， 若否，启动所述零力控制模式； 若是，启动所述力控扫查模式； 所述切换为力控-零力模式，包括： 将所述力控扫查模式切换到所述零力控制模式。
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