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龙图腾网获悉北京云迹科技股份有限公司申请的专利基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115436911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211128490.4，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质是由冯海斌;支涛设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本公开涉及位姿识别技术领域，提供了一种基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质。该方法包括：获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合；基于坐标集合，对第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组；基于坐标集合，对于至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点；基于目标激光点的坐标，确定货架的位姿。本公开提供的方利用货架底部进深空间，设置关于货架中心纵轴成平行分布的两个识别物，结合中心纵轴方向的下垂物体计算货架角度和水平坐标，能有效降低激光点坐标稳定性对特征物角度计算的影响。

本发明授权基于激光雷达的货架位姿识别方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的货架位姿识别方法，其特征在于，包括： 获取货架底部的目标激光区域内以底盘中心为第一圆心、第一半径和第二半径作圆构成的第一环状区域内的激光点中每个激光点的坐标，得到坐标集合； 基于所述坐标集合，对所述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组； 基于所述坐标集合，对于所述至少一个点集组中的每个点集组，选择出目标激光点； 基于所述目标激光点的坐标，确定所述货架的位姿；所述基于所述坐标集合，对所述第一环状区域内的激光点进行分组，得到至少一个点集组，包括： 基于所述坐标集合，计算相邻的激光点的间距，得到间距集合； 基于所述间距集合，将相邻的激光点的间距大于第一预设间距的激光点划分为一组，得到第一点集组集合； 确定所述第一点集组集合中是否存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组； 响应于确定存在，对所述第一点集组集合中进行存在两个激光点之间的间距大于第二预设间距的点集组剔除得到第二点集组集合； 计算所述第二点集组集合激光点对应的第一算数平均中心点； 以所述第一算数平均中心点为第二圆心、第三半径和第四半径作圆构成第二环状区域，将相邻间距小于所述第二预设间距的相邻的至少两个激光点确定为第三点集组，得到第三点集组集合。

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