长城汽车股份有限公司杨振获国家专利权
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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115384487B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211103178.X，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆是由杨振;储继源设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物；基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，之后，根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径；根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。
本发明授权基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于四轮转向的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 基于获取到的车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物； 基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间； 根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，并根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径，其中，所述横向控制模式为通过调节所述车辆前轮和后轮的转向角度，以控制所述车辆行驶方向的策略，所述横向控制模式包括普通转向模式、前后轮同向模式、前后轮异向模式； 根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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