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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种永磁同步电机自适应的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115459654B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211083005.6，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权一种永磁同步电机自适应的控制方法是由陈龙;张鸿铭;颜斌;张显飞;刘公致;郑雪峰设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机自适应的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种永磁同步电机自适应的控制方法，包括二阶超扭曲线性滑模SOSML速度观测器部分和基于补偿连续自适应终端滑模算法速度控制器部分，SOSML速度观测器部分包括以下步骤：S11，通过电压与电流传感器和Park变换得α轴与β轴的电压与电流，在静止坐标系下完成速度的估计；S12，通过PMSM的系统模型建立待估计的模型；S13，结合待估计的模型将SOSML速度观测器用于反电动势表达式；S14，通过三角函数变换得到速度与位置估计表达式。本发明在PMSM驱动系统中加入了扰动补偿输入。采用Luenberger扰动观测器预测集总扰动，并将预测结果作为补偿控制部分加入CAFTSM的控制输入。为了使得PMSM具有良好的鲁棒性，在上述的基础上本发明提出了一种带有补偿的CAFTSM算法来设计PMSM速度控制器。

本发明授权一种永磁同步电机自适应的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机自适应的控制方法，其特征在于，包括S10，SOSML速度观测器部分和S20，基于补偿的连续自适应非奇异快速终端滑模CAFTSM算法速度控制器部分，其中， 所述S10，SOSML速度观测器部分包括以下步骤： S11，通过电压与电流传感器和Park变换得α轴与β轴的电压与电流，在静止坐标系下完成速度的估计； S12，通过PMSM的系统模型建立待估计的模型； S13，结合待估计的模型将SOSML速度观测器用于反电动势表达式； S14，通过三角函数变换得到速度与位置估计表达式； 所述S20中带有补偿的基于CAFTSM控制器是PMSM在同步坐标系下实现FOC控制策略，设置d轴参考电流为0，通过调整q轴参考电流实现速度控制，CAFTSM控制输出表达式为： 其中，J为阻尼系数，Pn为磁极对数，Kt为转矩常数，为目标速度的导数，表示目标速度与当前速度的差值， 表示滑模面，其中参数λ1、λ2和λ3均为大于0的正数，参数p1和q1均为奇数，参数p2和q2均为奇数，且满足0＜α1＜α2＜2，参数g1、g2和η均为大于0的正数，此外为Luenberger观测器的扰动补偿部分； 其中，等效控制为： 其中，自适应切换项为：

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