北京理工大学陈晓鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326076B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211071259.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置是由陈晓鹏;王启航;扎克尔乌拉;赵培渊;余明明;徐鹏;黄强设计研发完成，并于2022-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置，基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界；机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直至机器人到达终点位置。本发明可见边界和显著特征点的检测受高噪声环境影响较小，覆盖路径规划的计算效率高、拓展性较好。
本发明授权基于拓扑图的覆盖路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.基于拓扑图的覆盖路径规划方法，其特征在于： 基于深度扫描点，确定机器人前往终点位置行驶路径的可见边界； 机器人从当前位置向可见边界点前进，若当前位置与前往的可见边界点之间的距离大于设定的移动距离，则利用当前位置与前往的可见边界点之间的显著特征点进行前进，否则直接前往可见边界点；重复上述过程，直至机器人到达终点位置； 所述可见边界的确定过程为：从深度扫描点p1到pn逆时针搜索时，检测不连续性起点，再确定不连续性起点对应的终点；从深度扫描点pn到p1顺时针搜索时，检测不连续性起点，再确定不连续性起点对应的终点；不连续性的起点与对应的终点之间的连线即为可见边界； 所述显著特征点的确定过程为：障碍物表面的起点、障碍物表面的终点和机器人坐标形成的三角形质心视为一个显著特征点的候选点，如果候选点与所有深度扫描点的距离均大于fw，则显著特征点将被添加到拓扑图中；其中fw是机器人可以通过边界的最小宽度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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