哈尔滨工业大学屈桢深获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种位姿获取方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439540B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211039220.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿获取方法、装置及设备是由屈桢深;于周顺泽;徐雨宁;于志伟设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种位姿获取方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种位姿获取方法、装置及设备，涉及视觉位姿计算技术领域，所述位姿获取方法包括：获取所述视觉标识器产生的图像信息；根据所述图像信息中所述第一特征图案的位置信息，获得所述第一特征图案的第一投影图像信息和所述光栅区域的第二投影图像信息；根据所述第一特征图案的位置信息和所述第一投影图像信息，获得所述视觉标识器的粗精度位姿信息；根据所述第二投影图像信息获得所述光栅区域产生的第二特征图案的中心像素位置；根据所述第二特征图案的中心像素位置的变化，获取视线角；根据所述视线角和所述视觉标识器的粗精度位姿信息，获得所述视觉标识器的高精度位姿信息。与现有技术比较，本发明能够提高位姿计算精度。
本发明授权一种位姿获取方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种位姿获取方法，其特征在于，所述方法基于位姿获取设备，所述位姿获取设备包括基于面外光栅的视觉标识器3，所述视觉标识器3包括光栅区域6以及环绕所述光栅区域6设置的多个第一特征图案5，且所述光栅区域6用于产生第二特征图案，所述方法包括： 获取所述视觉标识器3产生的图像信息； 根据所述图像信息中所述第一特征图案5的位置信息，获得所述第一特征图案5的第一投影图像信息和所述光栅区域6的第二投影图像信息； 根据所述第一特征图案5的位置信息和所述第一投影图像信息，获得所述视觉标识器3的粗精度位姿信息； 根据所述第二投影图像信息获得所述光栅区域6产生的第二特征图案的中心像素位置； 根据所述第二特征图案的中心像素位置的变化，获取视线角； 根据所述视线角和所述视觉标识器3的粗精度位姿信息，获得所述视觉标识器3的高精度位姿信息。
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