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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人、建图定位方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211005008.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权机器人、建图定位方法及存储介质是由龚喜设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、建图定位方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人、建图定位方法及存储介质，其包括：对机器人在一个巡航周期T内的运动数据进行采集，得到N组基础数据；基于每组基础数据中的瞬时角速度和瞬时线速度，确定机器人的实时位姿；采用每个第一图像，构建第一图像集合，根据每个第二图像，构建第二图像集合，并采用第一图像集合和第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征；根据基础匹配特征以及实时位姿，确定机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息；通过每个时刻的位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图，采用本发明有利于提高建图质量。

本发明授权机器人、建图定位方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器内存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述机器人搭载有多目相机，其特征在于，所述处理器用于调用并执行所述计算机可读指令时实现如下步骤： 对机器人在一个巡航周期内的运动数据进行采集，得到N组基础数据，其中，每组所述基础数据为同一时间点的数据，包括瞬时角速度、瞬时线速度、第一图像和第二图像，所述第一图像基于所述多目相机的左相机拍摄得到，所述第二图像基于所述多目相机的右相机拍摄得到； 基于每组基础数据中的所述瞬时角速度和所述瞬时线速度，确定所述机器人的实时位姿； 采用每个所述第一图像，构建第一图像集合，根据每个第二图像，构建第二图像集合，并采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征； 根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息； 通过每个时刻的所述位置信息和该时刻对应的第一图像、第二图像，构建定位地图； 其中，所述采用所述第一图像集合和所述第二图像集合中的图像进行特征提取匹配，得到基础匹配特征包括： 分别针对所述第一图像集合和所述第二图像集合，对同一集合内采集时刻相邻的两帧图像进行特征匹配，得到第一匹配特征，并对同一集合内第一时刻的图像和最后一个时刻的图像进行特征匹配，得到第二匹配特征； 将所述第一匹配特征和所述第二匹配特征，作为所述基础匹配特征； 所述根据所述基础匹配特征以及所述实时位姿，确定所述机器人每个时刻的实时空间位置，作为位置信息包括： 根据所述第一匹配特征和第一匹配特征对应的图像，确定第一位姿； 根据所述第二匹配特征和第二匹配特征对应的第一时刻的图像和最后一个时刻的图像，确定第二位姿和第三位姿； 基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述第三位姿，采用三角化技术，计算得到所述第一匹配特征对应时刻的实时空间位置，作为所述第一匹配特征对应的位置信息。

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