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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和推演方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115392015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211001635.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和推演方法是由吴俊;奉现;杨松烨;周扬帆;徐熙朗设计研发完成，并于2022-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和推演方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和方法。本发明系统包括数字孪生场景搭建模块、环境感知模块、仿真推演模块和决策优化模块。数字孪生场景搭建模块用于对物理实体建模并基于游戏引擎搭建数字孪生场景；环境感知模块用于实时感知车辆周围环境和估计车辆自身的状态；仿真推演模块用于将同一时刻的多个决策方案在数字孪生场景中进行并行化的推演；决策优化模块用于评估仿真推演的结果，选择当前时刻下最优的决策方案，并反向作用于物理实体。本发明将数字孪生技术应用于自动驾驶的仿真推演，能够对自动驾驶决策进行优化，并且能够有针对性的对突发事件进行处理，从而提高自动驾驶系统的安全性与可靠性。

本发明授权一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统和推演方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生的自动驾驶推演系统，其特征在于，包括：数字孪生场景搭建模块、环境感知模块、仿真推演模块和决策优化模块，其中： 所述数字孪生场景搭建模块，用于对物理实体建模并基于游戏引擎搭建数字孪生场景； 所述环境感知模块，用于实时感知车辆周围环境和估计车辆自身的状态； 所述仿真推演模块，用于将同一时刻的多个决策方案在数字孪生场景中进行并行化的推演； 所述决策优化模块，用于评估仿真推演的结果，选择当前时刻下最优的决策方案，并反向作用于物理实体； 所述数字孪生场景搭建模块包括孪生体模型库、天气系统和实时渲染可视化部分，其中： 所述孪生体模型库，对真实的物理实体构建数字孪生体，每个孪生体都由一系列真实子对象模块组成，分别负责独立的属性定义，对应真实世界中对象的复杂物理结构； 所述天气系统，用于动态模拟云、雨、雪、雾以及光照的真实效果，以及相关物理量系数的影响； 所述实时渲染可视化部分，能够基于物体实体的数据，将孪生体模型实例化与整合，并基于游戏引擎构建动态的数字孪生场景； 所述环境感知模块，用于实时接收物理世界的传感器数据，对周围环境进行感知，然后得到实时的路况信息和行人信息反馈，并且准确有效的估计出自身状态，同时更新到数字孪生场景里面； 所述仿真推演模块，在数字孪生场景中，结合环境感知模块所得到的信息反馈和自身状态估计，并且根据多个可能的决策方案进行并行化仿真推演；仿真推演在不同的进程中进行，互不影响，并保证实时性，通过仿真推演模块进行仿真推演，包括进行自动驾驶推演的孪生体根据天气信息参数得到当前能见度，由此推演出可视范围的最大安全距离；根据当前路况信息得到摩擦系数，由此推演出当前路况下的最大刹车距离；根据当前行人信息得到场景内人流量信息，由此推演出行人的下一步行进方向以及当前车辆的安全活动范围；仿真推演结束之后，对不同决策方案下的行为与状态进行预测； 所述决策优化模块，从车辆自身状态、周围环境情况评估仿真推演结果，然后选择最优结果对应的决策方案在数字并进行车辆控制，通过控制数字孪生场景中的车辆孪生体来反向控制物理世界的自动驾驶车辆。

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