买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)申请的专利一种有源上肢外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115042162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210918522.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种有源上肢外骨骼机器人是由芮岳峰;黄显道;黄浩;高旭;方略;毛政中;王春雷;杨亚设计研发完成，并于2022-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有源上肢外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有源上肢外骨骼机器人，属于外骨骼机器人技术领域，包括：背部外骨骼、左臂外骨骼和右臂外骨骼；所述背部外骨骼为柔性结构，其前表面与人体的背部接触，人体弯腰时可随人体脊椎一起弯曲变形；所述左臂外骨骼和右臂外骨骼对称设置在所述背部外骨骼的两侧且分别通过肩关节转动安装在所述背部外骨骼的顶部，所述肩关节具有屈曲伸展、内旋外旋和内收外展三个自由度且三个自由度的旋转轴线分别与人体肩关节相应的自由度的旋转轴线保持一致；实现屈曲伸展、内旋外旋、内收外展运动，机器人运动自由度与人体关节运动自由度相一致，肘关节有一个自由度。弹性腰椎可适应人体腰椎进行弯曲变形，增加弯腰幅度，提高穿戴舒适度。

本发明授权一种有源上肢外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种有源上肢外骨骼机器人，其特征在于，所述有源上肢外骨骼机器人包括：背部外骨骼、左臂外骨骼和右臂外骨骼； 所述背部外骨骼为柔性结构，其前表面与人体的背部接触，人体弯腰时可随人体脊椎一起弯曲变形； 所述左臂外骨骼和右臂外骨骼对称设置在所述背部外骨骼的两侧且分别通过肩关节转动安装在所述背部外骨骼的顶部，所述肩关节具有屈曲伸展、内旋外旋和内收外展三个自由度且三个自由度的旋转轴线分别与人体肩关节相应的自由度的旋转轴线保持一致，所述肩关节的屈曲伸展自由度为主动自由度，所述肩关节的内旋外旋自由度和内收外展自由度均为被动自由度； 所述右臂外骨骼包括：由上到下依次设置的所述肩关节、上臂杆、肘关节减速电机和前臂杆； 所述肩关节的一端与所述背部外骨骼的顶部旋转连接，另一端与所述上臂杆的上端固定连接，所述上臂杆的下端与所述肘关节减速电机的壳体固定连接，所述肘关节减速电机的输出端与所述前臂杆的上端固定连接； 所述肘关节减速电机为集成减速器的一体式电机，所述肘关节减速电机的输出端和壳体可以相对地旋转； 所述肩关节包括肩关节减速电机和四连杆机构； 所述四连杆机构与所述肩关节减速电机的输出端固定连接，所述肩关节减速电机的壳体与所述上臂杆的上端固定连接； 所述肩关节减速电机为集成减速器的一体式电机，所述肩关节减速电机的输出端和壳体可以相对地旋转； 所述四连杆机构包括：背板连杆、后连杆、侧连杆和减速电机连杆； 所述后连杆与所述侧连杆均与所述背板连杆垂直设置，所述减速电机连杆与所述背板连杆平行设置； 所述侧连杆的一侧间隔设置有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部、所述第二连接部和所述后连杆的两端均为弧线形，所述第一连接部的中央、所述背板连杆的上部和所述减速电机连杆的上部均设置有与所述第二连接部在同一直线上且形状相匹配的凹槽，所述背板连杆的下部设置有与背板的上部相匹配的凹槽，所述第二连接部与所述后连杆位于同一水平面内且位于所述减速电机连杆的上部的凹槽内，所述后连杆的一端位于所述背板连杆的上部的凹槽内，另一端位于所述第一连接部的凹槽内，所述背板的上部位于所述背板连杆的下部的凹槽内； 所述背板连杆的下部通过水平设置的第一旋转副与所述背板旋转连接，上部通过竖直设置的第二旋转副与水平设置的所述后连杆的一端旋转连接，所述后连杆的另一端通过竖直设置的第三旋转副与水平设置的所述侧连杆的一端旋转连接，所述侧连杆的另一端通过竖直设置的第四旋转副与所述减速电机连杆的上部旋转连接，所述减速电机连杆的下部与所述肩关节减速电机的输出端固定连接； 所述肩关节通过所述四连杆机构实现内旋外旋自由度，所述肩关节通过所述第一旋转副实现内收外展自由度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)，其通讯地址为：200233 上海市徐汇区虹漕路30号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。