买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897900.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法是由肖良;朱琪;商尔科;赵大伟;聂一鸣;戴斌设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法在说明书摘要公布了：一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法，属于计算机视觉中的目标检测技术领域。首先对可见光相机、红外相机和激光雷达进行时空配准；然后分别对可见光图像和红外图像利用训练好的目标检测深度网络模型进行目标检测，获取可见光图像和红外图像中的二维目标列表，包含目标的类别及二维包围框；再次分别对可见光图像和红外图像中检测到的每个二维目标包围框提取对应的三维点云视锥，并在该视锥体中进行三维点云目标检测；最后对所有视锥体中检测到的三维目标进行非极大值抑制处理，消除对同一目标的重复检测，并将最终的三维目标检测结果输出。本发明综合可见光相机、红外相机和激光雷达传感器，能在白天和夜晚全天时环境下稳定地检测三维目标。

本发明授权一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的全天时三维目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.对可见光相机、红外相机和激光雷达进行时空配准； S2.分别对可见光图像和红外图像利用训练好的目标检测深度网络模型进行目标检测，获取可见光图像和红外图像中的二维目标列表，包含目标的类别及二维包围框； S3.分别对可见光图像和红外图像中检测到的每个二维目标包围框提取对应的三维点云视锥，并在该视锥体中进行三维点云目标检测； S31.对可见光图像或红外图像中该目标的二维包围框进行放大处理； S32.将点云投影到可见光相机坐标系或红外相机坐标系，并筛选落在放大后的二维框对应的视锥体中的点云PF或PF′； S33.在PF或PF′中利用训练好的点云数据的深度学习模型算法进行三维目标检测，最终得到目标的类别、三维包围框及置信度； S4.对所有视锥体中检测到的三维目标进行非极大值抑制处理，消除对同一目标的重复检测，并将最终的三维目标检测结果输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，其通讯地址为：100071 北京市丰台区丰台东大街53号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。