北京航空航天大学王党校获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115416015B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210885754.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统是由王党校;李东升;翟雨农;罗虎;李英龙;张玉茹设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统，该方法采用虚实融合显示的方式对人机协作钻铆进行引导，包括增强现实信息显示、力度显示、机器人控制等功能的融合，通过增强现实信息显示可以免去工人查阅、记忆各类信息的时间精力，通过力度显示有利于准确的力度控制，通过增强现实设备控制机器人可以减少工人移动等操作，从而提高了工作效率。
本发明授权面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种面向人机协作钻铆的虚实融合工艺引导方法，其特征在于，应用于增强现实设备，所述增强现实设备通过上位机与机器人、力传感铆枪分别连接，所述方法包括： 显示待钻铆部件的配准图像，以基于所述配准图像进行虚实配准； 在确定目标孔位后，显示所述目标孔位的钻铆信息；所述钻铆信息包括虚拟孔位位置； 获取所述机器人的状态信息，以及根据所述状态信息确定是否满足所述目标孔位的钻铆条件； 若满足所述目标孔位的钻铆条件，则获取以及显示所述力传感铆枪的压力信息；所述压力信息为所述力传感铆枪与所述目标孔位所在位置之间的抵接压力； 若所述压力信息满足所述目标孔位的钻铆条件，则控制所述机器人启动钻铆作业； 所述钻铆信息还包括工艺信息；所述工艺信息为力度； 所述方法还包括： 在预先对所述待钻铆部件建模的情况下，根据模型目标的方式进行配准跟踪； 在预先在所述待钻铆部件上布置定位标识的情况下，根据图像目标的方式进行配准跟踪。
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