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龙图腾网获悉苏州柔触机器人科技有限公司申请的专利一种负压柔性夹具及检测是否夹持物体的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115070809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210833838.3，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种负压柔性夹具及检测是否夹持物体的方法是由张帆;沈科设计研发完成，并于2022-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种负压柔性夹具及检测是否夹持物体的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种负压柔性夹具及检测是否夹持物体的方法，该负压柔性夹具，包括安装座和柔性夹爪，柔性夹爪包括由弹性材料制成的夹持部和连接部，夹持部包括至少两个相互配合用于夹持的指部，连接部包括驱动腔室，所述连接部上设置有与连通口，安装座上安装有进抽气接头，柔性夹爪上或者柔性夹爪与安装座上安装有用于检测指部是否夹持物体的检测装置，该检测装置用于检测指部弯曲变形幅度、或者检测指部的指尖受力情况、或者检测驱动腔室变形幅度，该方法使用了上述的负压柔性夹具可以准确的检测柔性夹具是否夹持到物体，从而保证负压柔性夹具的夹持动作的准确。

本发明授权一种负压柔性夹具及检测是否夹持物体的方法在权利要求书中公布了：1.一种负压柔性夹具，包括安装座（1）和固定于所述安装座（1）上的柔性夹爪（3），所述柔性夹爪（3）包括由弹性材料制成的夹持部（32）和连接部（31），所述夹持部（32）包括至少两个相互配合用于夹持的指部（321），所述连接部（31）包括驱动腔室（311），所述连接部（31）上设置有与驱动腔室（311）相通的连通口（314），所述安装座（1）上安装有与连通口（314）连接的进抽气接头，其特征在于：所述柔性夹爪（3）上或者柔性夹爪（3）与安装座（1）上安装有用于检测指部（321）是否夹持物体的检测装置（2），该检测装置（2）用于检测驱动腔室（311）变形幅度；所述检测装置（2）包括变形信号检测开关，所述变形信号检测开关包括固定于驱动腔室（311）的腔底壁（313）上的被检测杆（214），所述被检测杆（214）的上端设置有由磁性材料或者金属材料制成的被检测件二（215），所述被检测杆（214）伸入到所述进抽气接头内且与所述进抽气接头内孔导向配合，所述安装座（1）或者进抽气接头上设置有用于检测被检测件二（215）的磁性检测传感器二（216）或者金属检测传感器二，所述被检测杆（214）上或者被检测杆与进抽气接头之间设置有方便气体流动的流动通道。

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