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龙图腾网获悉河海大学申请的专利基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115330684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210821309.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法是由周亚琴;贾江灿;沈一伟;李庆武;吴艺;吴义文;常宸恺;钱一溪设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及技术领域，公开了基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法，包括以下步骤：步骤S1：采集csum组水下结构光标定板图像，对双目相机进行标定与校正，并解算结构光构成的光平面方程；步骤S2：获取n组构筑物表面双目图像，对双目图像进行分析，并确定结构光区域；步骤S3：从所述步骤S2中的结构光区域maskroi提取结构光中心线，对结构光中心线进行填补与拟合以获得完整的光条中心线；步骤S4：获取光条中心线三维坐标；步骤S5：根据相机的运动轨迹，构建目标场景深度图；步骤S6：在构建的深度图基础上，实现目标区域的深度与宽度测量。本发明的有益效果为能够实现水下构筑物表面缺陷的快速、准确检测和测量，降低检测人员工作强度与危险系数，提高工作效率。

本发明授权基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法在权利要求书中公布了：1.基于双目视觉与线结构光的水下构筑物表观缺陷检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：采集组水下结构光标定板图像，对双目相机进行标定与校正，并解算结 构光构成的光平面方程； 步骤S2：获取组构筑物表面双目图像，并对双目图像进行分析，确定结构光区域； 步骤S3：从所述步骤S2中的结构光区域提取结构光中心线，对结构光中心线进 行填补与拟合以获得完整的光条中心线； 步骤S4：获取所述步骤S3中的光条中心线三维坐标； 步骤S41：对于每一个结构光条纹对，分别表示左目图像和右目图 像的光条中心线，，分别表示第组左目图像的光条中心线、第组右目图像的光条中 心线，表示所拍构筑物表面双目图像的总数；根据外极线约束确定每行结构光像素点的 双目图像匹配点,是指图像的总行数，表示 第幅左目图像中第行的结构光像素点，表示第幅右目图像中第 行的结构光像素点；匹配点在横坐标上的差值计算为视差，；其中表示第幅左目图像中第行的光条对应的最小 视差，表示第幅右目图像中第行的光条对应的最大视差；表示 点的横坐标；表示点的横坐标； 步骤S42：到光平面的距离满足关系式， 如公式（5）所示；系数由，，，，，决定；此时忽略，的变化，建立最优化目标方程为； 将第幅图像中的视差的集合表示为一个向量，，且；则最优化问题表示为，其中 表示的下限，表示的上限；表示点的纵坐标；为第幅左目图像的主点坐标，为相机的焦距，为双目相机的基线距；为空间平面表达式系数； 求解得到优化后的光条三维点云，其中，且 表示第组双目图像的三维点云的深度值； 步骤S5：根据相机的运动轨迹，构建目标场景深度图； 步骤S6：在构建的深度图基础上，实现目标区域的深度与宽度测量。

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