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龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利医疗器械控制方法、医疗器械控制系统和手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115177366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210719052.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权医疗器械控制方法、医疗器械控制系统和手术系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本医疗器械控制方法、医疗器械控制系统和手术系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种医疗器械控制方法、医疗器械控制系统和手术系统。医疗器械控制包括：获取医疗器械的位置信息；计算所述医疗器械的位置信息与预先标记的虚拟区域的相对位置关系；获取施加于控制所述医疗器械的机械臂的受力数据；根据所述相对位置关系以及所述受力数据生成控制所述机械臂的目标控制信息，以通过所述机械臂控制所述医疗机械。上述医疗器械控制方法，提高了机械臂控制过程中的自动化程度和控制精度，可以更加轻松、准确地移动医疗器械。

本发明授权医疗器械控制方法、医疗器械控制系统和手术系统在权利要求书中公布了：1.一种医疗器械控制系统，其特征在于，所述系统包括： 机械臂； 医疗器械，安装于所述机械臂的目标位置； 定位设备，用于获取医疗器械的位置信息，并发送至控制器； 测力设备，用于计算所述医疗器械的位置信息与预先标记的虚拟区域的相对位置关系，并发送至所述控制器； 控制器，用于执行以下步骤： 获取医疗器械的位置信息； 计算所述医疗器械的位置信息与预先标记的虚拟区域的相对位置关系； 获取施加于控制所述医疗器械的机械臂的受力数据； 根据所述相对位置关系以及所述受力数据生成控制所述机械臂的目标控制信息，以通过所述机械臂控制所述医疗器械； 所述虚拟区域包括安全区域和风险区域；势能场包括位于安全区域的且与预先设置的目标路径对应的引力场和位于风险区域的斥力场；所述获取施加于控制所述医疗器械的机械臂的受力数据，包括： 根据所述相对位置关系确定所述医疗器械的机械臂所受势能场的虚拟力，包括：当所述相对位置关系表征所述医疗器械与所述风险区域的距离小于距离阈值时，计算所述医疗器械的机械臂在所述斥力场所受的虚拟力；当所述相对位置关系表征所述医疗器械位于所述安全区域时，计算所述医疗器械的机械臂在所述引力场所受的虚拟力； 获取操作者对所述医疗器械的机械臂施加的初始力； 根据所述虚拟力和所述初始力计算得到所述医疗器械的机械臂所受合力，作为受力数据。

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