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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210689717.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品是由赵静;何科君设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品。该方法包括：获取目标区域中多个局部点云地图，各局部点云地图之间存在重合区域，且各局部点云地图中均包括构建局部点云地图中的节点信息；根据各局部点云地图的重合区域和各局部点云地图中的节点信息，确定各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系；基于各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系，对各局部点云地图中的所有节点信息进行坐标对齐转换，得到目标区域的全局点云地图。采用本方法能够减小将多个局部点云地图合并为全局点云地图的方法复杂度。

本发明授权地图合并方法、装置、机器人、存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种地图合并方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括： 获取目标区域中多个局部点云地图，各所述局部点云地图之间存在重合区域，且各所述局部点云地图中均包括构建局部点云地图中的节点信息； 根据各所述局部点云地图的重合区域和各所述局部点云地图中的节点信息，确定各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系； 基于各所述相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系，对各所述局部点云地图中的所有节点信息进行坐标对齐转换，得到所述目标区域的全局点云地图； 所述根据各所述局部点云地图的重合区域和各所述局部点云地图中的节点信息，确定各相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系，包括：根据各所述局部点云地图的重合区域，确定各所述局部点云地图中的所有相邻局部点云地图；根据各所述局部点云地图中的节点信息，获取各所述相邻局部点云地图中的匹配节点对；获取各所述相邻局部点云地图中的各匹配节点对之间的节点回环约束关系；根据各所述相邻局部点云地图中的各匹配节点对之间的节点回环约束关系，确定各所述相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换关系； 所述方法还包括：获取各所述相邻局部点云地图中所有匹配节点对之间的均方根误差值；获取均方根误差值最小的目标匹配节点对；获取各所述匹配节点对的均方根误差值与所述目标匹配节点对的均方根误差值之间的差值；剔除差值大于预设差值的匹配节点对，得到候选匹配节点对； 所述基于各所述相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换，对各所述局部点云地图中的所有节点信息进行坐标对齐转换，得到所述目标区域的全局点云地图，包括：根据各所述相邻局部点云地图中起始节点之间的相对位姿变换，将各所述局部点云地图中的所有节点信息转换到同一坐标系中，得到所述目标区域的初始全局点云地图；通过预设的优化器对所述初始全局点云地图中节点的位姿进行优化，得到所述目标区域的全局点云地图； 所述通过预设的优化器对所述初始全局点云地图中节点的位姿进行优化，得到所述目标区域的全局点云地图，包括：将所述初始全局点云地图中节点的位姿和回环约束关系输入至所述预设的优化器中，通过所述预设的优化器对所述初始全局点云地图中节点的位姿进行优化，得到目标节点位姿；所述回环约束包括所述候选匹配节点对之间的节点回环约束关系、各所述局部点云地图中的回环约束关系以及各所述局部点云地图中相邻节点的节点回环约束关系；基于所述目标节点位姿和各节点对应的点云数据，构建所述目标区域的全局点云地图。

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