买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京哈崎机器人科技有限公司申请的专利机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210647762.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质是由陈梦婷;杨淼;甘泉;谌振宇设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括实时获取机器人跟随目标对象运动时的运动跟随信息；运动跟随信息用于描述目标对象在机器人坐标系下的位置、机器人与周边障碍物的相对运动关系、机器人周边是否存在障碍物以及机器人自身运动状态，将运动跟随信息输入到预设的速度控制模型中输出得到对机器人的速度控制信号；速度控制模型按预设奖励函数进行强化学习训练得到，能根据速度控制信号控制机器人继续跟随目标对象进行运动，且使机器人与目标对象保持在预设距离范围内及阻止机器人与周围障碍物发生碰撞，解决了跟随过程易受环境中干扰物的影响因而存在容易跟错目标或者跟丢目标的问题，提高了跟随稳定性。

本发明授权机器人跟随方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人跟随方法，其特征在于，所述方法包括： 确定机器人跟随目标对象运动时的运动跟随信息；所述运动跟随信息用于描述目标对象在机器人坐标系下的位置、机器人与周边障碍物的相对运动关系、机器人周边是否存在障碍物以及机器人自身运动状态； 将所述运动跟随信息输入到预设的速度控制模型中，输出得到对机器人的速度控制信号；所述速度控制模型按预设奖励函数进行强化学习训练得到； 依据所述速度控制信号控制机器人继续跟随目标对象进行运动，使机器人与目标对象保持在预设距离范围内及阻止机器人与周围障碍物发生碰撞； 其中，确定机器人跟随目标对象运动时的运动跟随信息，包括： 获取机器人行驶前方的前方场景深度图，并通过预设编码器对所述前方场景深度图进行重建得到前方场景隐向量特征； 依据前方场景隐向量特征与机器人运动状态特征，确定机器人与周边障碍物的运动关系； 其中，通过预设编码器对所述前方场景深度图进行重建得到前方场景隐向量特征，包括： 将所述前方场景深度图切分成地面区域深度图与非地面区域深度图； 通过地面区域对应的编码器对地面区域深度图进行重建得到前方地面区域隐向量特征； 通过非地面区域对应的编码器对非地面区域深度图进行重建得到前方非地面区域隐向量特征； 其中，依据前方场景隐向量特征与机器人运动状态特征，确定机器人与周边障碍物的运动关系，包括： 将当前时刻的地面区域隐向量特征、非地面区域隐向量特征以及机器人运动状态特征输入到预先训练的序列模型，输出用于表征下一时刻机器人与周边障碍物的运动关系的隐向量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京哈崎机器人科技有限公司，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区科学院南里西奥中心B702；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。