深圳睿心智能医疗科技有限公司刘付林获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳睿心智能医疗科技有限公司申请的专利一种夹持旋捻装置及介入手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114795482B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210373073.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种夹持旋捻装置及介入手术机器人是由刘付林;马骏;兰宏志;郑凌霄设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种夹持旋捻装置及介入手术机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种夹持旋捻装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括夹持旋捻装置，夹持旋捻装置包括支撑件、两个夹头组件、第一驱动组件、第二驱动组件及两个联动件。两个夹头组件分别与支撑件活动连接，第一驱动组件能够驱动两个夹头组件沿第一方向靠近或远离彼此，第二驱动组件具有两个输出端，两个输出端能分别输出沿第二方向相反的运动，每个联动件的两端分别对应与一个输出端和一个夹头组件铰接，第二驱动组件能驱动两个夹头组件在第二方向沿相反的方向运动。夹持旋捻装置和介入手术机器人的驱动组件少，且夹持、旋捻动作互不干涉，对不同规格的器械均可以在合适的夹持力下进行旋捻，不会出现滑差、执行精度高。
本发明授权一种夹持旋捻装置及介入手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种夹持旋捻装置，其特征在于，包括： 支撑件（1）； 两个夹头组件（2），均能相对所述支撑件（1）移动； 第一驱动组件（3），能够驱动两个所述夹头组件（2）沿第一方向靠近或远离彼此； 第二驱动组件（4），包括两个输出端及两个联动件（5），两个所述输出端能分别输出沿第二方向相反的运动，每个所述联动件（5）的两端分别对应与一个所述输出端和一个所述夹头组件（2）铰接，所述第二驱动组件（4）能驱动两个所述夹头组件（2）在所述第二方向沿相反的方向运动，所述第一方向和所述第二方向垂直； 在所述第一驱动组件（3）驱动两个所述夹头组件（2）沿所述第一方向运动的过程中，所述联动件（5）的两端分别相对于所述夹头组件（2）和所述第二驱动组件（4）的所述输出端转动。
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