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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利三维地图重建方法、自移动设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114529684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210130283.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权三维地图重建方法、自移动设备及计算机可读存储介质是由杨勇;胡瑞琪;宋昱慧设计研发完成，并于2022-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维地图重建方法、自移动设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维地图重建方法、自移动设备及计算机可读存储介质。其中，三维地图重建方法应用于自移动设备中，方法包括：确定同一时刻的RGB图、深度图和里程计位姿；根据同一时刻的RGB图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图；将当前局部地图与全局地图进行匹配，以对里程计位姿进行修正；根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对当前局部地图进行更新；将更新后的当前局部地图与RGB图进行融合，以更新全局地图。该三维地图重建方法，可以降低运行时的内存占用，降低算力要求，可被应用于移动设备端。

本发明授权三维地图重建方法、自移动设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维地图重建方法，其特征在于，应用于自移动设备中，所述方法包括： 确定同一时刻的RGB图、深度图和里程计位姿； 根据所述同一时刻的RGB图、深度图和里程计位姿确定当前局部地图； 将所述当前局部地图与全局地图进行匹配，以对所述里程计位姿进行修正； 根据修正后的里程计位姿和滑动窗口策略对所述当前局部地图进行更新； 将更新后的当前局部地图与所述RGB图进行融合，以更新所述全局地图； 其中，所述确定同一时刻的RGB图、深度图和里程计位姿，包括： 获取当前时刻的深度图以及相邻时刻的若干RGB图；其中，所述深度图以及所述若干RGB图中每个RGB图均携带有对应的时间戳； 计算所述若干RGB图中每个RGB图与所述深度图的时间戳差值； 若存在所述时间戳差值不大于第一时间阈值且RGB图的数量为一个，则将所述RGB图与所述深度图视为同一时刻的RGB图和深度图，并将所述RGB图对应的位姿作为所述同一时刻的里程计位姿； 若存在所述时间戳差值不大于第一时间阈值且RGB图的数量至少为两个，则将最新时间戳所对应的RGB图与所述深度图视为同一时刻的RGB图和深度图，且以所述深度图的时间戳为基准，采用线性插值的方式确定所述同一时刻的里程计位姿。

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