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龙图腾网获悉同济大学申请的专利摆块运动曲线拟合方法、装置、设备与可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114444610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210120185.4，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权摆块运动曲线拟合方法、装置、设备与可读存储介质是由吴光强;李维钧;张逸;鞠丽娟设计研发完成，并于2022-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本摆块运动曲线拟合方法、装置、设备与可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摆块运动曲线拟合方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括：获取摆块运动影像，对摆块运动影像中的标志物进行特征点检测，得到特征点描述子集合，并根据特征点描述子集合进行像素点匹配，以确定匹配像素点集合；根据匹配像素点集合计算得到摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度，并根据旋转运动中心坐标和旋转角度，拟合得到摆块的运动曲线。本发明通过确定摆块运动影像中的标志物的特征点描述子集合，并根据特征点描述子集合确定匹配像素点集合，并根据匹配像素点集合计算得到摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度，进而拟合得到摆块的运动曲线，提高了摆块运动曲线拟合的准确率。

本发明授权摆块运动曲线拟合方法、装置、设备与可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种摆块运动曲线拟合方法，其特征在于，所述摆块运动曲线拟合方法包括如下步骤： 获取摆块运动影像，对所述摆块运动影像中的标志物进行特征点检测，得到特征点描述子集合，并根据所述特征点描述子集合进行像素点匹配，以确定匹配像素点集合； 根据所述匹配像素点集合计算得到所述摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度，并根据所述旋转运动中心坐标和所述旋转角度，拟合得到所述摆块的运动曲线； 所述根据所述特征点描述子集合进行像素点匹配，以确定匹配像素点集合的步骤包括： 将所述特征点描述子集合中分别代表相邻两帧摆块运动图像的特征点描述子进行对比，通过计算所述相邻两帧摆块运动图像的特征点描述子的汉明距离，以确定所述特征点描述子的相似程度； 通过暴力匹配算法根据所述特征点描述子的相似程度进行像素点匹配，以确定所述特征点描述子集合在所述相邻两帧摆块运动图像对应的匹配像素点集合； 所述根据所述匹配像素点集合计算得到所述摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度的步骤包括： 根据所述匹配像素点集合确定齐次坐标，并根据所述匹配像素点集合和所述齐次坐标，构建目标变换矩阵； 根据所述匹配像素点集合和所述目标变换矩阵计算得到所述摆块的旋转运动中心坐标和旋转角度。

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