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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115534603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210108999.6，技术领域涉及：B60G3/18；该发明授权一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人是由汪步云;胡汉春;许德章设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及移动机器人技术领域，具体是一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，包括桁架车身模块、可调双横臂式减振悬架模块；驱动分档模块，实现移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换；力矩自平衡分配模块，与桁架车身模块两侧的同组可调双横臂式减振悬架模块配合，优化分配移动机器人四轮驱动力矩以抑制转向车身侧倾；底层运动控制系统模块，用于实现移动机器人的自主导航平顺行走、外部作业工具的搭载及操控。本发明通过可调双横臂式减振悬架模块、驱动分档模块提升车身的减振效果与稳定性，调节车轮外倾角，驱动与传动可隔离，解决了移动机器人户外故障时难以拖车的问题，且力矩自平衡分配模块能有效防止车身侧倾。

本发明授权一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种双横臂式减振悬架全地形移动机器人，其特征在于：包括： 桁架车身模块1； 可调双横臂式减振悬架模块2，两两一组分布于所述桁架车身模块1的两侧，以增强移动机器人的车身强度及车身稳定性，适应多地形工况的行走； 驱动分档模块3，安装在所述桁架车身模块1上，能通断自身动力，以完成移动机器人的行驶状态和空档滑行状态的切换； 力矩自平衡分配模块4，承载于所述桁架车身模块1上且被构成为与所述桁架车身模块1两侧的同组可调双横臂式减振悬架模块2配合，优化分配移动机器人四轮驱动力矩以抑制转向车身侧倾； 底层运动控制系统模块5，承载于桁架车身模块1上且与可调双横臂式减振悬架模块2、驱动分档模块3、力矩自平衡分配模块4配合，用于实现移动机器人的自主导航平顺行走、外部作业工具的搭载及操控； 所述的可调双横臂式减振悬架模块2包括上U型摆臂206、下U型摆臂204、安装在上U型摆臂206、下U型摆臂204内侧的锁止电动滑轨210,所述的上U型摆臂206、下U型摆臂204一端铰接有轴承座安装板314，所述的上U型摆臂206、下U型摆臂204远离轴承座安装板314的一端与桁架车身模块1铰接，所述的上U型摆臂206上滑动安装有减振器下支座207，所述的减振器下支座207上配合有减振器208，所述的减振器208远离减振器下支座207的一端与桁架车身模块1配合，所述的上U型摆臂206上设有与力矩自平衡分配模块4配合的扭杆接头安装铰203。

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