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西安理工大学赵太飞获国家专利权

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龙图腾网获悉西安理工大学申请的专利无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN114510071B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210015406.1,技术领域涉及:G05D1/695;该发明授权无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法是由赵太飞;容开新;党彬超;张雯;王玮;王昱祺设计研发完成,并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法在说明书摘要公布了:本发明公开一种无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法,包括步骤1:建立无人机编队间紫外光通信链路;步骤2,无人机采用人工势场法进行队形保持;步骤3,在队形保持期间每架无人机通过无线紫外光通信链路向所有邻居节点预广播下一时刻位置信息与速度信息等本机状态,接收到广播信息后的无人机计算与广播来源无人机之间的状态是否触发防碰撞约束条件。若触发,则按照相对距离过小的控制策略和航线相交的控制策略进行防碰撞处理。步骤4,编队中无人机确认是否完成队形重构,若未完成则转步骤3;若已完成,结束队形重构过程。本发明能够适用于多无人机场景下的无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持。

本发明授权无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法在权利要求书中公布了:1.无线紫外光防撞预警的无人机编队队形保持方法,其特征在于,包括步骤: 步骤1:建立无人机编队间紫外光通信链路; 步骤2,在紫外光通信链路下、无人机编队队形保持期间采用人工势场法进行队形保持,具体为: 飞行过程中无人机编队通信网络为编队的队形保持提供可靠信息保障,考虑由n架相同型号的无人机组成编队表示为{UAV1,UAV2,...,UAVi,...,UAVn},机载无线紫外光通信节点用节点集V表示,无人机间的通信链路用边集合E表示;且每架无人机具有相同的通信半径R,所有向编队飞行中通信的无人机构成其邻域几何,其中、表示、的位置向量,能够获得邻域内无人机信息如位置、速度、姿态,那么在时刻t无人机编队通信链路图可表示为无向图Gt;假定存在常数r和满足和,一架无人机的通信区域划分为几个同心圆,半径属于时为碰撞规避区,半径属于时为连接添加区,半径属于时为连接保持区,半径属于时为连接删除区; 定义网络中通信连接的添加和删除规则如下: (1)初始边满足,则; (2)如果且,则; (3)如果且,则; 其中,表示和间的相对位置向量,代表网络拓扑前一时刻; 假设的速度向量为,的控制向量为:;其中,势函数梯度项的作用是使所有的无人机达到期望的队形和保持网络连通性;一致项的作用是使所有的无人机速度达到一致;保证无人机与障碍物之间避免碰撞; 步骤3,在队形保持期间每架无人机通过无线紫外光通信链路向所有邻居节点预广播下一时刻位置信息与速度信息本机状态,接收到广播信息后的无人机计算与广播来源无人机之间的状态是否触发防碰撞约束条件,若触发,则按照相对距离过小的控制策略和航线相交的控制策略进行防碰撞处理; 步骤4,编队中无人机确认是否完成队形重构,若未完成则转步骤3;若已完成,结束队形重构过程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人西安理工大学,其通讯地址为:710048 陕西省西安市碑林区金花南路5号;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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