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龙图腾网获悉苏州智加科技有限公司申请的专利车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114299468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111643185.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品是由陈铮钰;张笑枫;王超;韩升升设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取第一图像，第一图像为基于安装在车辆上的摄像设备采集的，且第一图像为摄像设备朝向车辆的行驶方向采集的；从第一图像，识别至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，第一车道线为车辆当前所在目标车道的车道线，第二车道线为第一车道线的相邻车道线；基于至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，确定目标车道的汇入口的检测信息。由于第一图像是基于安装在车辆上的摄像设备采集的，这样第一图像中的第一车道线和第二车道线与实际道路中的车道线相一致，所以提高了目标车道的汇入口的检测信息的准确性。

本发明授权车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车道的汇入口的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一图像，所述第一图像为基于安装在车辆上的摄像设备采集的，且所述第一图像为所述摄像设备朝向所述车辆的行驶方向采集的； 从所述第一图像，识别至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，所述第一车道线为所述车辆当前所在目标车道的车道线，所述第二车道线为所述第一车道线的相邻车道线； 分别确定所述第一车道线和所述第二车道线在所述摄像设备对应的第一坐标系中的第一位置信息和第二位置信息； 对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行坐标转换，得到所述第一车道线和所述第二车道线在所述车辆的惯性测量传感器对应的第二坐标系中的第三位置信息和第四位置信息； 基于所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的横向距离差；若所述横向距离差不大于预设横向距离差阈值，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系为相交；若所述横向距离差大于所述预设横向距离差阈值，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系为不相交； 若存在位置关系为相交的第一车道线与第二车道线，确定所述目标车道的汇入口的检测信息为所述目标车道包括汇入口；若不存在位置关系为相交的第一车道线与第二车道线，确定所述检测信息为所述目标车道不包括汇入口； 若所述检测信息为所述目标车道不包括汇入口，将所述车辆的行驶速度调整为第一预设速度；若所述检测信息为所述目标车道包括汇入口，将所述车辆的行驶速度调整为第二预设速度。

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