北京地平线信息技术有限公司于雷获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利光流估计模型的训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114239736B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111572711.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权光流估计模型的训练方法和装置是由于雷;隋伟;张骞;黄畅设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本光流估计模型的训练方法和装置在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种光流估计模型的训练方法和装置，其中，该训练方法包括：对第一样本图像和第二样本图像进行语义分割，分别得到第一语义分割结果和第二语义分割结果；基于第一语义分割结果和第二语义分割结果，确定第一样本图像中的第一静态区域和第二样本图像中的第二静态区域；基于第一样本图像与第二样本图像的帧间姿态信息、以及第一样本图像的点云数据，确定第一样本图像与第二样本图像间的像素点映射关系；基于像素点映射关系，确定第一静态区域与第二静态区域间的第一光流；基于第一光流，约束第一光流估计模型的训练。本公开实施例训练出的光流估计模型在精度上明显高于自监督的方法，且可以解决影子问题。
本发明授权光流估计模型的训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种光流估计模型的训练方法，包括： 对第一样本图像和第二样本图像进行语义分割，分别得到第一语义分割结果和第二语义分割结果； 基于所述第一语义分割结果和所述第二语义分割结果，确定所述第一样本图像中的第一静态区域和所述第二样本图像中的第二静态区域； 基于所述第一样本图像与所述第二样本图像的帧间姿态信息、以及所述第一样本图像的点云数据，确定所述第一样本图像与所述第二样本图像间的像素点映射关系； 基于所述像素点映射关系，确定所述第一静态区域与所述第二静态区域间的第一光流，所述第一光流是基于所述第一样本图像的点云数据进行处理后得到的光流真值； 基于所述第一光流，约束第一光流估计模型的训练。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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