北京科技大学刘皓挺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利一种无人机地物检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241220B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111510610.2，技术领域涉及：G06V10/56；该发明授权一种无人机地物检测方法是由刘皓挺;陈帅设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机地物检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机地物检测方法，属于无人机航拍地物识别领域。所述方法包括：获取可见光相机航拍图像；根据获取的航拍图像，采用基于信息熵的环境光亮度感知算法对环境光亮度等级进行感知；根据感知到的环境光亮度等级，选择相应的深度学习网络进行地面行人、车辆检测。采用本发明，能够实现复杂环境光条件下可见光相机航拍图像的地面车辆与行人的快速、高鲁棒性检测。
本发明授权一种无人机地物检测方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机地物检测方法，其特征在于，包括： 获取可见光相机航拍图像； 根据获取的航拍图像，采用基于信息熵的环境光亮度感知算法对环境光亮度等级进行感知； 根据感知到的环境光亮度等级，选择相应的深度学习网络进行地面行人、车辆检测； 其中，所述根据获取的航拍图像，采用基于信息熵的环境光亮度感知算法对环境光亮度等级进行感知包括： 将实时获取的环境图像由RGB颜色空间转换到LAB颜色空间； 计算LAB颜色空间中L分量、A分量和B分量各自均值减损对比度归一化指标MSCNL、MSCNA和MSCNB； 计算MSCNL、MSCNA和MSCNB三个分量的亮度信息熵三分量HL、HA和HB； 采用支持向量机分类器评估所述航拍图像的环境光亮度等级，其中，支持向量机分类器的输入为HL、HA和HB，输出为环境光亮度等级； 其中，所述环境光亮度等级包括：较强亮度环境光、较弱亮度环境光和极弱亮度环境光； 其中，所述根据感知到的环境光亮度等级，选择相应的深度学习网络进行地面行人、车辆检测包括： 针对三种不同亮度等级的环境光，分别针对地面车辆与行人各构建了3种、合计6种改进的Yolov3-tiny轻量级网络以进行不同尺寸形态、不同等级亮度环境光条件下的地面车辆和人员检测。
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