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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114643981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111261871.5，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权自动驾驶车辆是由井出裕人设计研发完成，并于2021-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：公开了一种自动驾驶车辆。在从自动驾驶车辆开始向人行道侧靠边起直到车辆完全靠边到人行道侧为止的时间段内，当可能为障碍物的物体存在于分别作为在所述车辆的中央前方、人行道侧前方和人行道侧侧方预定距离内的区域的中央前方区域、人行道侧前方区域和人行道侧侧方区域中的至少一个中时，运转控制部使所述车辆立即停止。在该时间段内，当所述物体不存在于所述中央前方区域、所述人行道侧前方区域、和所述人行道侧侧方区域中的任一个中时，即使当所述物体存在于除所述中央前方区域、所述人行道侧前方区域和所述人行道侧侧方区域之外的所述车辆周围的区域中时，所述运转控制部也不使所述车辆停止。

本发明授权自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆，其能够自动驾驶，包括： 传感器，其检测存在于所述自动驾驶车辆周围的物体； 存储器，其存储与不移动且当所述自动驾驶车辆沿着预定路线行驶时预先知道接近所述自动驾驶车辆的物体相关的物体信息；以及 运转控制部，在从自动驾驶中的所述自动驾驶车辆开始向人行道侧靠边起直到所述自动驾驶车辆完全靠边到所述人行道侧为止的时间段内，当所述传感器所检测到的物体中的未包括在所述物体信息中的可能为障碍物的物体存在于作为在所述自动驾驶车辆的中央前方预定距离内的区域的中央前方区域、作为在所述自动驾驶车辆的人行道侧前方预定距离内的区域的人行道侧前方区域以及作为在所述自动驾驶车辆的人行道侧侧方预定距离内的区域的人行道侧侧方区域中的至少一个中时，所述运转控制部使所述自动驾驶车辆停车，并且，当可能为障碍物的所述物体不存在于所述中央前方区域、所述人行道侧前方区域和所述人行道侧侧方区域中的任一个中时，即使当可能为障碍物的所述物体存在于除所述中央前方区域、所述人行道侧前方区域和所述人行道侧侧方区域之外的所述自动驾驶车辆周围的区域中时，所述运转控制部也不使所述自动驾驶车辆停车。

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