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龙图腾网获悉浙江大立科技股份有限公司申请的专利一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111228216.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强方法与系统是由王国秀;庞惠民;车宏设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强方法与系统在说明书摘要公布了：一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强方法，包括如下步骤：控制电动云台带动相机运动，在相机采集图像的同时利用IMU获取测量信息；对相机与IMU联合标定；通过IMU输出的实时测量信息，获得当前帧与参考帧之间相机的相对位置关系，将当前帧的图像数据反算到参考帧，确定帧间图像像素点之间的粗匹配关系；对先前帧和当前帧的运动轨迹进行估计和预测，然后进行运动补偿；对多帧连续图像进行融合输出。本发明充分利用了IMU惯性测量单元进行帧间相机粗运动估计，并通过图像配准技术进行精确的配准，最大程度的利用各帧之间运动与图像的信息，通过像素融合的方法，提高了图像的亮度分辨率和信噪比。

本发明授权一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于IMU的片外TDI低照度时空增强系统，其特征在于，包括系统输入端、系统控制端、系统处理端、系统输出端； 系统输入端，用于控制相机以恒定转动进行动态测量，获取图像信息、相机的帧间位移； 系统控制端，用于对系统输入端的转动和相机的图像采集进行控制； 系统处理端，对相机采集的连续帧图像进行融合，融合采用如下方式：通过IMU提供的三轴姿态角以及角速度、飞机的飞行信息，飞行高度，对图像中当前帧相对于参考帧存在的由平移和旋转造成的模糊以及几何畸变进行对准校正，完成帧间图像的粗运动估计； 对相机与IMU联合标定的过程为： 根据IMU、相机及帧间相对位置关系，采用三维坐标变换，得到三维齐次变换矩阵； 通过将IMU-相机平台建模为一个固定连接的刚体，利用IMU中心参考系在IMU固定参考系下的位姿、相机帧参考系在IMU中心参考系下的位姿、相机帧参考系在标定板参考系下的位姿、标定板参考系在IMU固定参考系下的位姿；完成相机与IMU联合标定； 利用IMU的实时测量数据，获得当前帧与参考帧之间相机的相对位置关系，从而将当前帧的图像数据反算到参考帧，从而确定帧间图像像素点之间的粗匹配关系； 然后使用图像配准算法对其进行精配准以完成帧间图像的对齐，以当前图像为标准对处理后图像进行帧间运动估计和运动补偿，运用当前帧和之前帧的时间关系及运动关系，完成运动物体的估计和补偿，并对连续帧运动图像进行融合，以此增加图像的信息量； 系统输出端，用于将融合后的图像输出。

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