上海擎朗智能科技有限公司董济铭获国家专利权
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龙图腾网获悉上海擎朗智能科技有限公司申请的专利假点识别方法、机器人以及配送系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917436B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111217490.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权假点识别方法、机器人以及配送系统是由董济铭;唐旋来;何林设计研发完成，并于2021-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本假点识别方法、机器人以及配送系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种假点识别方法，包括：获取激光雷达的点云；将所述点云中的点分为多个障碍物集合；基于所述多个障碍物集合中相邻障碍物的距离、所述多个障碍物集合中相邻点之间的连线相对于所述激光雷达的定向、以及所述多个障碍物集合的点密度中的至少一项，识别所述点云中的假点。本发明通过实现对2D激光点云拖影点假点成因的分析并量化评分，可以低误差地滤除激光扫描中的拖影点，为后续数据分析应用提供更优质的测量数据。
本发明授权假点识别方法、机器人以及配送系统在权利要求书中公布了：1.一种假点识别方法，包括： 获取激光雷达的点云； 将所述点云中的点分为多个障碍物集合； 基于所述多个障碍物集合中相邻障碍物的距离、所述多个障碍物集合中相邻点之间的连线相对于所述激光雷达的定向、以及所述多个障碍物集合的点密度中的至少一项，识别所述点云中的假点； 所述方法还包括：将所述多个障碍物集合的边界点集加入待查点集合，所述待查点集合包括多个待查点，其中所述多个障碍物集合中相邻点之间的连线相对于所述激光雷达的定向是所述待查点集合中相邻待查点之间的连线相对于所述激光雷达的定向； 其中所述识别点云中的假点的步骤包括：按照扫描顺序，待查点集合中相邻的两个待查点中，其中一个待查点与所述激光雷达的连线与所述两个待查点的连线的夹角作为第一角度值，另一个待查点与所述激光雷达的连线与所述两个待查点的连线的夹角作为第二角度值，基于第一角度值与第二角度值，获取相邻点之间的连线相对于激光雷达的定向。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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