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龙图腾网获悉台达电子工业股份有限公司申请的专利基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114803851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111074834.3，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法是由陈婉屏;吴俊儒设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法，包含步骤：接收一指定高频率及一频率变化时间；依据该桥式天车系统的复数系统参数及一绳长信息，计算一时间设定范围；于该时间设定范围内，选取一时间设定值；依据该时间设定值，将该频率变化时间区分为多个时间区间；分别在该多个时间区间内，调整一运转频率命令在一低频率及该指定高频率的范围内变化，以产生一频率变化曲线；反馈该频率变化曲线令及该绳长信息，以计算一频率修正量；以及叠加该频率变化曲线及该频率修正量，以产生一防摇摆频率命令来驱动至少一马达。

本发明授权基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于变频器架构的桥式天车系统全时程防摇摆的控制方法，所述桥式天车系统包含执行所述控制方法的变频器以及所述控制方法控制的至少一马达，所述控制方法包含步骤： 接收指定高频率及频率变化时间； 依据所述桥式天车系统的复数系统参数及绳长信息，计算时间设定范围，所述复数系统参数为系统惯量、马达的额定转速以及额定转矩； 于所述时间设定范围内，选取时间设定值； 依据所述时间设定值，将所述频率变化时间区分为多个时间区间； 分别在所述多个时间区间内，调整运转频率命令在低频率及所述指定高频率的范围内变化，以产生频率变化曲线； 根据所述频率变化曲线及所述绳长信息，计算频率修正量；以及 叠加所述频率变化曲线及所述频率修正量，以产生防摇摆频率命令来驱动所述至少一马达； 还包含： 依据所述桥式天车系统的系统参数，计算所述时间设定范围的一下限值，所述下限值的计算公式为： 其中，taccdec：时间设定范围、ωrate：额定转速、Trate：额定转矩、Jsys：系统惯量； 依据所述桥式天车系统的所述绳长信息，计算桥式天车为单摆摆动方式的自然摇摆周期，以及 依据所述自然摇摆周期，计算所述时间设定范围的上限值，所述上限值的计算公式为： 其中，taccdec：时间设定范围，Tswing：自然摇摆周期； 还包含： 依据所述频率变化曲线，计算所述运转频率命令于所述频率变化时间内的频率变化量； 依据所述绳长信息及所述频率变化量，计算所述桥式天车为单摆摆动方式的摆动角度，所述摆动角度的计算公式为： 其中，θs：摆动角度；s：拉普拉斯运算子；G：重力加速度常数；L：绳长信息；Δf：频率变化量；以及 依据所述摆动角度，计算所述桥式天车为单摆摆动方式的摆动速度； 还包含： 依据所述自然摇摆周期及频宽比，计算响应频率； 依据所述响应频率、阻尼系数及所述绳长信息，计算第一控制参数； 依据所述响应频率及所述绳长信息，计算第二控制参数，所述第一控制参数和所述第二控制参数的计算方式为： 其中，C：第一控制参数；γ：第二控制参数；L：绳长信息；ωn：频宽；ζ：阻尼系数； 依据所述摆动角度、所述摆动速度以及所述第一控制参数，计算控制变数，所述控制变数的计算公式为：X1＝Cθs+ωs； 将所述控制变数乘以所述第二控制参数，以取得转速修正量，所述转速修正量的计算公式为：ωcmp＝γ×X1；以及 依据所述转速修正量，取得所述频率修正量，所述频率修正量的计算公式为：

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