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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113558735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110951194.3，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置是由陈静涛;周寿军;钱程;曾泉;林晓锋;温铁祥设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及智能化医疗设备领域，具体涉及一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置，方法包括：接收扫描请求，对扫描目标进行扫描；在进行扫描时采集超声图像，并将超声图像与采集超声图像时的空间位置建立一一对应的关系；将超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面；若穿刺层面上没有阻隔物，则将扫描目标与穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，入针点与穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹；然后，计算出当入针定位通道与规划入针轨迹不共线时，将入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位。本发明用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以减少穿针次数。

本发明授权一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向胆道穿刺的机器人穿刺定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 接收扫描请求，对扫描目标进行扫描，所述扫描请求至少携带有扫描信号； 基于所述扫描信号，在进行扫描时采集超声图像，并将所述超声图像与采集所述超声图像时机械臂末端的空间位置建立一一对应的关系； 将所述超声图像传输至显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面； 在所述穿刺层面中标出穿刺目标点，若所述穿刺层面上没有阻隔物，则将所述扫描目标与所述穿刺目标点距离最近的一点作为入针点，其中，所述入针点与所述穿刺目标点之间的连线即为规划入针轨迹； 计算出当入针定位通道与所述规划入针轨迹不共线时，所述入针定位通道需要移动的位置信息，基于所述位置信息将所述入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位； 在将所述超声图像在显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面之后还包括： 在所述穿刺层面中标出穿刺目标点，若所述穿刺层面上存在有阻隔物，则将扫描区域移动到选定区域； 在所述选定区域进行原位旋转扫描，实时采集超声图像，并记录采集的所述超声图像的空间位置； 将原位旋转扫描得到的超声图像以三维图像的模式在显示终端进行显示； 从所述三维图像的模式显示的所述超声图像中，选择穿刺层面及穿刺目标点； 基于从所述三维图像的模式显示的所述超声图像中选择的穿刺层面及穿刺目标点选择规划入针轨迹； 计算出当入针定位通道与所述规划入针轨迹不共线时，将所述入针定位通道调整至与规划入针轨迹共线，完成入针定位通道的定位； 在将所述超声图像传输至显示终端进行显示，以将所述超声图像中与规划图像层最吻合的超声图像定义为穿刺层面之前还包括： 预先规划一个用于与穿刺层面对比的规划图像层。

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