买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利一种基于立体车位的泊车方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115503689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110621242.2，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种基于立体车位的泊车方法和装置是由常青;赖杰;朱晶星;李枭;张鑫设计研发完成，并于2021-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于立体车位的泊车方法和装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于立体车位的泊车方法和装置，在获取车辆周围的图像后，由于立体车位一般不具有车位线信息，故不再基于车位线信息在图像中识别空闲立体车位，而是根据立体车位泊入侧的两个角点在图像中识别空闲立体车位。若两个角点之间的角点距离满足第一阈值条件，则该车辆可以泊入该空闲立体车位，将该空闲立体车位确定为目标车位。为了能够将车辆正确泊入目标车位，基于Tof相机获取表征目标车位两侧的保护沿位置的有效点云数据，根据该有效点云数据可以确定出表征目标车位与该车辆的相对位置关系，从而可以基于点云函数控制该车辆泊入目标车位，在提高了目标车位的检测效率的同时，提高了泊车的准确性。

本发明授权一种基于立体车位的泊车方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于立体车位的泊车方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆周围的图像； 根据所述图像识别空闲立体车位的角点距离，所述角点距离为处于立体车位泊入侧的两个角点之间的距离； 将所述角点距离满足第一阈值条件的空闲立体车位确定为目标车位，所述第一阈值条件是根据所述车辆的宽度确定的； 通过Tof相机获得表征所述目标车位的点云数据； 基于高度信息将所述点云数据进行聚类，得到位于所述目标车位两侧的保护沿位置的有效点云数据； 根据所述有效点云数据确定所述目标车位对应的点云函数，所述点云函数为所述目标车位中心线的函数表示； 获取所述车辆的轮脉冲和方向盘转角； 根据所述轮脉冲和所述方向盘转角确定所述车辆的航迹； 确定所述航迹与所述点云函数之间的偏差； 若所述偏差满足第二阈值条件，基于所述点云函数控制所述车辆泊入所述目标车位； 若所述位置不满足所述第二阈值条件，调整所述车辆的位置，直至所述车辆调整后的航迹与所述点云函数之间的偏差满足所述第二阈值条件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海汽车集团股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区松涛路563号1号楼509室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。