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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业(集团)总公司申请的专利一种车道线估算方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115320606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110505613.0，技术领域涉及：B60W40/06；该发明授权一种车道线估算方法及相关装置是由马健;周兵兵;白广路;杨毅;李奕姗设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线估算方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车道线估算方法，该方法包括：当检测到自车前方存在目标车时，获取自车车速、自车横摆角速度、自车方向盘转角，以及目标车纵向相对距离和目标车横向相对距离；根据自车车速、自车横摆角速度、自车方向盘转角、自车质心到前轴的距离、自车质心到后轴的距离，计算在预设时间段后的自车行驶轨迹；根据自车行驶轨迹、目标车纵向相对距离、目标车横向相对距离，计算在预设时间段后的目标车在自车坐标系下的位置；根据目标车在自车坐标系下的位置，预估自车前方的车道线。该方法中，即使在自车前方存在其他车辆时，也能够准确地预估车道线，进而为智能驾驶技术提供更加完善的车道线信息。

本发明授权一种车道线估算方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线估算方法，其特征在于，所述方法包括： 当检测到自车前方存在目标车时，获取自车车速、自车横摆角速度、自车方向盘转角，以及目标车纵向相对距离和目标车横向相对距离；其中，所述目标车纵向相对距离为在自车坐标系下，目标车与自车的纵向距离，所述目标车横向相对距离为在自车坐标系下，目标车与自车的横向距离； 根据所述自车车速、所述自车横摆角速度、所述自车方向盘转角、自车质心到前轴的距离、自车质心到后轴的距离，计算在预设时间段后的自车行驶轨迹； 根据所述自车行驶轨迹、所述目标车纵向相对距离、所述目标车横向相对距离，计算在预设时间段后的目标车在所述自车坐标系下的位置； 根据所述目标车在所述自车坐标系下的位置，预估所述自车前方的车道线； 所述根据所述目标车在所述自车坐标系下的位置，预估所述自车前方的车道线，包括： 根据标定车道线总长度、视觉传感器采集的车道线有效长度、分段长度对自车前方的车道线进行分段； 根据所述目标车在所述自车坐标系下的位置对应的多个轨迹点分配到车道线的分段； 根据所述多个轨迹点，计算得到所述车道线的曲率、所述车道线的曲率变化率。

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