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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115515760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180034077.9，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权机器人控制装置是由柳田扬启设计研发完成，并于2021-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制装置在说明书摘要公布了：本发明的目的在于提供一种机器人控制装置，其能够在由于发生错误而应用程序处理作业被中断时，不需要通过人工来进行调整而自动地避免应用程序处理间断的部分间隙的产生、应用程序处理作业重新开始时的过大处理的产生。在应用程序处理作业被中断时作业部位从被中断的位置起进一步地前进之后停止的情况下，通过使所述作业部位沿着停止之前的前进动作时的曲线轨迹逆行规定的距离，并从该逆行后的位置起重新开始沿着曲线轨迹前进的前进动作，能够使所述作业部位在所述连续处理作业被中断的位置处一边以与所述应用程序作业被中断的时间点相同的速度行进一边重新开始所述连续处理。

本发明授权机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制装置，基于程序使安装于机械臂的前端的工具一边以期望的速度沿着期望的曲线轨迹行进一边进行连续处理作业，在所述机器人控制装置中，具备： 存储单元，在所述连续处理作业被中断时所述工具从所述连续处理作业中断的位置起进一步地减速并前进之后停止的情况下，所述存储单元存储所述连续处理作业中断的位置和所述工具在所述连续处理作业中断的位置处的行进速度；以及 处理单元，其生成向机器人施加的指令，所述指令用于使所述工具沿着所述工具停止之前的前进动作时的曲线轨迹逆行规定的距离、并从逆行后的位置起重新开始沿着所述工具停止之前的前进动作时的曲线轨迹前进的前进动作，以使得所述工具能够一边在所述存储单元中所存储的所述连续处理作业中断的位置处以所述存储单元中所存储的速度来行进一边重新开始所述连续处理作业， 所述存储单元在前进动作时总是存储每个规定周期的所述工具的位置数据即插值数据， 存储所述工具的位置数据即插值数据的规定周期被设为在连接所述插值数据中的当前工具位置的前一工具位置的点与再前一工具位置的点这两个点的直线到所述当前工具位置的距离为特定距离以上时产生， 其中，连接所述插值数据中的当前工具位置的前一工具位置的点与再前一工具位置的点这两个点的直线是指以超出当前工具位置的前一工具位置的点和再前一工具位置的点各点的方式无限连续的笔直的线， 另外，所述直线到所述当前工具位置的距离是指从当前工具位置的点朝向所述直线引的垂直线与所述直线之间的交点到当前工具位置的点的距离。

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