中国科学院长春光学精密机械与物理研究所原敏乔获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种巡线导航机器人及导航控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115237109B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110436902.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种巡线导航机器人及导航控制方法是由原敏乔;郭同健;何锋赟;包兴臻;徐首龙设计研发完成，并于2021-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种巡线导航机器人及导航控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化定位导航技术领域，提供了一种巡线导航机器人及导航控制方法，包括使机器人小车沿指示光带行进的视觉导航模块以及用于在视觉导航模块没有获取到检测直线信息时，基于IMU惯性导航实现对机器人小车的运动控制的IMU惯性导航模块；视觉导航模块包括用于获取机器人小车世界坐标系下的检测直线的偏移量S和偏转角度θ的直线检测模块。本发明不受地面复杂情况影响，在人流和其他移动载具较多的室内环境中适应性相对较好；采用红外摄像头与红外滤光镜的组合方式采集红外光带直线图像，使得视觉导航受环境光源的影响相对较小；同时利用IMU惯性导航的过程的间断性，避免了惯性导航固有的累计误差问题。
本发明授权一种巡线导航机器人及导航控制方法在权利要求书中公布了：1.一种巡线导航机器人，其特征在于，包括使机器人小车沿指示光带行进的视觉导航模块以及用于在所述视觉导航模块没有获取到检测直线信息时，基于惯性导航实现对机器人小车的运动控制的惯性导航模块； 所述视觉导航模块包括直线检测模块，所述直线检测模块用于获取机器人小车世界坐标系下所述检测直线的偏移量S和偏转角度，所述视觉导航模块还包括对所述指示光带产生的光带直线进行采集的摄像采集模块，以及对采集到的所述光带直线进行处理的图像处理模块，得到所述检测直线； 巡线导航机器人还包括主控制模块以及驱动模块，所述主控制模块用于将获得的所述机器人小车的线速度和角速度数据发送给所述驱动模块，所述驱动模块使所述机器人小车巡线运动；当机器人小车行驶到两条光带直线中间位置获取不到检测直线信息时，主控制模块接收惯性导航模块的的角度数据，并以此角度方向为标准航向进行惯性导航，使所述机器人小车继续直线行驶直至所述机器人小车重新进入到视觉导航阶段。
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