买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人运动控制方法、机器人及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179272B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110360893.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法、机器人及系统是由周诚;赵龙飞设计研发完成，并于2021-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人运动控制方法、机器人及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人运动控制方法、机器人及系统，涉及人工智能技术的机器人控制技术领域。所述方法包括：获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息；基于第一关节信息、关节交互力、操作者的输入力、末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，计算得到用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩；基于用于控制主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制主端机器人运动。本申请实施例提供的技术方案中，通过基于主端机器人的关节与环境物体的交互力和从端机器人的关节与环境物体的交互力，使得主端机器人和从端机器人能够躲避障碍物，提高了机器人的避障能力。

本发明授权机器人运动控制方法、机器人及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取主端机器人的第一关节信息、关节交互力和操作者的输入力，以及来自从端机器人的末端反馈力、关节反馈力和第二关节信息，所述第一关节信息用于描述所述主端机器人的关节状态，所述第二关节信息用于描述所述从端机器人的关节状态，所述关节交互力是指环境物体对所述主端机器人的关节的作用力，所述末端反馈力是指环境物体对所述从端机器人的末端执行器的作用力，所述关节反馈力是指环境物体对所述从端机器人的关节的作用力，所述主端机器人用于控制所述从端机器人； 基于所述第一关节信息和所述第二关节信息，得到所述主端机器人的第一关节驱动力矩，所述第一关节驱动力矩是指将所述主端机器人的关节从所述第二关节信息对应的关节位置移动到所述第一关节信息对应的关节位置所需的关节驱动力矩； 基于所述关节交互力和所述关节反馈力，得到所述主端机器人的第二关节驱动力矩，所述第二关节驱动力矩是指所述主端机器人和所述从端机器人避开环境物体所需的关节驱动力矩； 根据机器人逆向动力学方程对所述操作者的输入力进行转换处理，得到所述主端机器人的第三关节驱动力矩； 根据机器人逆向动力学方程对所述末端反馈力进行转换处理，得到所述主端机器人的第四关节驱动力矩； 基于所述第一关节驱动力矩、所述第二关节驱动力矩、所述第三关节驱动力矩和所述第四关节驱动力矩，计算得到用于控制所述主端机器人运动的等效关节驱动力矩； 基于所述用于控制所述主端机器人运动的等效关节驱动力矩，控制所述主端机器人运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人腾讯科技(深圳)有限公司，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。