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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人编程装置和机器人编程方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115244480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180018888.X，技术领域涉及：G05B19/42；该发明授权机器人编程装置和机器人编程方法是由米山宽之设计研发完成，并于2021-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人编程装置和机器人编程方法在说明书摘要公布了：提供一种机器人编程装置，能够避免发生机器人的不自然的动作、急加速。机器人编程装置具备：机器人模型移动部14；其按照示教内容来使机器人模型的规定的可动部位从第一位置移动到第二位置；机械臂反转检测部21，在使机器人模型的规定的可动部位移动到第二位置的情况下，机械臂反转检测部21检测构成机器人模型的任一个轴是否发生了从作为基准的旋转角度旋转了180°±第一规定值的规定状态；以及机械臂反转修正部23，在针对构成机器人模型的任一个轴检测出规定状态的情况下，对规定的可动部位处于第二位置的情况下的机器人模型的姿势进行修正，使得该轴不为规定状态。

本发明授权机器人编程装置和机器人编程方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人编程装置，用于将工件模型、周边设备模型以及搭载了工具模型的机器人模型配置在以三维方式表现作业空间的虚拟空间中并显示于显示画面，来进行机器人程序的示教，所述机器人编程装置具备： 机器人模型移动部，其按照示教内容来使所述机器人模型的规定的可动部位从第一位置移动到第二位置； 机械臂反转检测部，在使所述机器人模型的所述规定的可动部位移动到所述第二位置的情况下，所述机械臂反转检测部检测构成所述机器人模型的任一个轴是否发生了从作为基准的旋转角度旋转了180°±第一规定值的规定状态；以及 机械臂反转修正部，在针对构成所述机器人模型的任一个轴检测出所述规定状态的情况下，机械臂反转修正部对所述规定的可动部位处于所述第二位置的情况下的所述机器人模型的姿势进行修正，使得该轴不为所述规定状态， 其中，所述机械臂反转修正部按照以下规则来执行所述机器人模型的姿势的修正，所述规则是： 规则1：不移动所述规定的可动部位的位置； 规则2：以只修正轴的角度为基本原则；以及 规则3：在无法适用所述规则1和所述规则2的情况下，使所述规定的可动部位平行移动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。