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龙图腾网获悉北京隐空科技有限公司申请的专利基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110069671.3，技术领域涉及：B60W40/04；该发明授权基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统及方法是由李健群;姚经国设计研发完成，并于2021-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统及方法在说明书摘要公布了：本公开提出了基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统及方法，包括：路面监测装置、路旁监测装置及控制中心；所述路面监测装置布设在被划分为若干浮动式动态运行区段的道路上，用于实时全方位的监测路况状态并传输至路旁监测装置；所述控制中心接收区域内所有路旁监测装置上传的信息后进行逻辑分析判断，将结果实时传输至无人驾驶车载设备，对公路上路况车况多方位无死角监测并控制车辆运行。

本发明授权基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于柔性轨道进路式点阵结构的无人驾驶控制系统，其特征是，包括： 路面监测装置、路旁监测装置及控制中心； 所述路面监测装置布设在被划分为若干浮动式动态运行区段的道路上，用于实时全方位的监测路况状态并传输至路旁监测装置； 所述控制中心接收区域内所有路旁监测装置上传的信息后进行逻辑分析判断，将结果实时传输至无人驾驶车载设备，对公路上路况车况多方位无死角监测并控制车辆运行； 所述控制中心基于当前车车速为某一数值，而后车车速大于该数值的时候，将该车道距离前车一定距离设为锁闭区段，后车不许进入，给车载控制器发出锁定进路通知，且在保证其他车道安全情况下，允许后车进行超车； 当汽车驶出当前车道或距离本车足够远，该车要变道进入则需要将车道解锁，也就是非占用状态，给车载控制器发出解锁通知； 所述控制中心进行相邻车辆和进路的联锁控制时，当本车进路开通后，所有进路上的区段均被锁闭，其他车辆不能再向这些被锁闭区段排列进路，实现锁闭； 当车辆接近被锁闭区段时，无法向该区段排列进路，实现进路锁闭，同时车载控制器也无法发出向该进路转向的控制命令，实现控制锁闭； 当允许非自动驾驶车辆行驶时，需要配备车载显示器，显示前方区段被锁闭情况，不得向被锁闭区段行驶； 在整区域末端上有匹配电阻和信号控制二极管；传感器正常报警状态下闭合阻值不会超过100Ω，能可靠的和传感器触发形成的闭合信号区分开；同时跟匹配电阻相连的二极管能有效保证传感器信号扫描时候信号的流向，多点触发时互相之间不会通过匹配电阻造成干扰； 判断浮动区段内点阵传感器区域完整性： 首先对一列发送正向脉冲电信号，对每一行进行判断，如果每一行都能检测到大阻值匹配电阻传递过来的非接触短路闭合回路信息，说明横向的传感器都是完整的；同理对这一行发送脉冲电信号，对每一列进行判断，如果每一列都能检测到由匹配电阻传递过来的脉冲信号，说明纵向的传感器都是完整的； 浮动区段内点阵传感器信号扫描流程： 首先对一列发送脉冲电信号，对每一行进行判断，如果任意一行或者多行能检测到由传感器闭合传递过来的接触短路脉冲信号，判断为该交叉点为传感器触发状态；同理对一列发送脉冲电信号，对每一行进行判断，判断交叉点传感器接触闭合状态；按此顺序周期快速循环扫描，可扫描出整个区域传感器的状态；其中二极管作用是当同一列多个点被触发时，由于二极管的单向导通，信号不会通过匹配电阻对其他区域造成干扰。

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