迈米克创新手术有限公司德维尔·科恩获国家专利权
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龙图腾网获悉迈米克创新手术有限公司申请的专利用于控制外科手术臂的用户输入装置的定向获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115038399B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080095408.5，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权用于控制外科手术臂的用户输入装置的定向是由德维尔·科恩;亚龙·列文森设计研发完成，并于2020-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于控制外科手术臂的用户输入装置的定向在说明书摘要公布了：一种外科手术系统包括：铰接式机械臂，所述铰接式机械臂包括通过弯曲和旋转的臂关节串联连接的臂段；以及第一和第二输入装置。所述第二输入装置包括可被配置为在x‑y‑z空间中在任何定向上定向的手柄，且所述手柄包括与所述臂的所述臂段和臂关节相对应的段部件和关节部件。所述臂关节可由所述手柄关节部件致动，且具有与所述手柄关节部件相同的自由度。一种使用所述外科手术系统的方法包括：反向弯曲所述臂；将所述臂的控制从所述第一输入装置转变到所述第二输入装置；以及执行外科手术动作，在此期间，将所述手柄部件通过所述x‑y‑z空间的位移矢量或重新定向弧转换为相同x‑y‑z空间中所述末端执行器的对应位移矢量或对应重定向弧。
本发明授权用于控制外科手术臂的用户输入装置的定向在权利要求书中公布了：1.一种操作外科手术系统的非外科手术方法，所述外科手术系统包括i铰接式机械臂，所述铰接式机械臂在其远端处具有外科手术末端执行器，所述铰接式机械臂包括具有相应自由度的多个臂关节，以及ii一个或多个用户输入装置的输入装置阵列，所述用户输入装置被配置为控制臂关节的弯曲和旋转，所述方法包括： a.响应于来自第一用户输入装置的电子控制输出，反向弯曲所述铰接式机械臂的所述远端以将所述末端执行器传递到反向弯曲操作位置，从而采用第一坐标转换矩阵将用户输入转换为臂关节的相同方向的弯曲和旋转； b.响应于并取决于检测到所述末端执行器处于所述反向弯曲操作位置，转变到基于所述末端执行器的反向弯曲位置的第二坐标转换矩阵；以及 c.在所述转变之后并且响应于来自第二用户输入装置的电子控制输出，使用所述第二坐标转换矩阵将用户输入转换为臂关节的相同方向的弯曲和旋转。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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