株式会社斯巴鲁大久保淑实获国家专利权
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龙图腾网获悉株式会社斯巴鲁申请的专利车外环境识别装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112606839B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010903743.5，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权车外环境识别装置是由大久保淑实设计研发完成，并于2020-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本车外环境识别装置在说明书摘要公布了：本发明提供车外环境识别装置，实现恰当的跟随控制。车外环境识别装置具备：行进路径导出部，其推定作为本车辆1的行进路径的本车辆行进路径210，并且导出通过作为跟随控制的对象的对象车辆3且与本车辆行进路径成为平行曲线的对象行进路径220；速度导出部，其导出作为对象车辆的速度矢量的对象速度矢量Vs；跟随控制部，如果对象速度矢量与对象行进路径的在对象车辆的位置处的切线即对象切线222所成的角θ在预定角度范围内，则基于对象速度矢量本身进行跟随控制，如果所述角θ在预定角度范围外，则基于对象速度矢量在对象切线的速度分量对象切线速度分量Vt进行跟随控制。
本发明授权车外环境识别装置在权利要求书中公布了：1.一种车外环境识别装置，其特征在于，具备： 行进路径导出部，其推定本车辆行进路径，并且导出对象行进路径，所述本车辆行进路径是本车辆的行进路径，所述对象行进路径通过作为跟随控制的对象的对象车辆且与所述本车辆行进路径成为平行曲线； 速度导出部，其导出对象速度矢量，所述对象速度矢量是所述对象车辆的速度矢量；以及 跟随控制部，如果所述对象速度矢量与对象切线所成的角在预定角度范围内，则将所述对象速度矢量分解到所述本车辆的行进方向和与行进方向正交的方向上，导出所述对象速度矢量在所述本车辆的行进方向上的速度分量，基于所述对象速度矢量在所述本车辆的行进方向上的速度分量进行跟随控制，如果所述角在预定角度范围外，则将所述对象速度矢量在所述对象切线的速度分量即对象切线速度分量分解到所述本车辆的行进方向和与行进方向正交的方向上，导出所述对象切线速度分量在所述本车辆的行进方向上的速度分量，基于所述对象切线速度分量在所述本车辆的行进方向上的速度分量进行跟随控制，所述对象切线是所述对象行进路径的在所述对象车辆的位置处的切线。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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