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龙图腾网获悉浙江海洋大学申请的专利一种移动机器人路径规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845636.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人路径规划方法和装置是由杨堃;彭丽莎;詹升宇;李新设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人路径规划方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种移动机器人路径规划方法和装置。本申请提供的方法包括：构建地图模型，将起点作为初始中心点，根据障碍物确定初始中心点的搜索范围；从当前计算周期的所有子节点中删除与上一个计算周期重合的子节点，计算剩余子节点中各个子节点的评价函数值，将评价函数值最小的子节点确定为最优子节点；将最优子节点确定为新的初始中心点，返回根据障碍物确定搜索范围的步骤，直到初始中心点与全局路径中的终点重合；得到全局路径，当移动机器人按照全局路径行进时，根据改进DWA算法规划全局路径中拐点与拐点之间的局部路径。本申请提供的移动机器人路径规划方法和装置，可以帮助移动机器人安全、高效以及准确的从起始点移动到终点。

本发明授权一种移动机器人路径规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 构建地图模型，确定起点和终点位置，将所述起点作为初始中心点，根据所述地图模型中的障碍物位置确定所述初始中心点的搜索范围，不同计算周期下的所述初始中心点对应的搜索范围半径不同；其中，所述确定所述初始中心点的搜索范围；包括： 确定基础邻域，以所述初始中心点为中心，所述基础邻域为尺寸的初始搜索范围； 确定新增尺寸单元，将所述初始搜索范围外侧扩大所述新增尺寸单元的范围定为候选搜索范围； 判断所述初始搜索范围和所述候选搜索范围之间的非重合范围内是否存在障碍物，根据判断结果调整所述初始搜索范围； 遍历所述搜索范围内所有子节点，从当前计算周期的所有子节点中删除与上一个计算周期重合的子节点，作为剩余子节点，计算所述剩余子节点中各个子节点的评价函数值，将所述评价函数值最小的子节点确定为最优子节点；计算子节点与起点在平面直角坐标系中的直线距离以及子节点与终点的直线距离，对子节点与起点和终点之间的直线距离求和，将和值作为子节点的评价函数值； 将所述最优子节点确定为新的初始中心点，返回所述根据所述地图模型中的障碍物确定所述初始中心点的搜索范围的步骤，直到所述初始中心点与全局路径中的终点重合； 依序连接所述起点、各个最优子节点与所述终点，得到全局路径，所述移动机器人按照所述全局路径行走； 获取所述移动机器人行走的实时位置，确定所述全局路径上距离所述实时位置最近的拐点作为临时终点，确定所述实时位置到所述临时终点之间的所有障碍物位置信息，根据所述所有障碍物位置信息和所述临时终点的位置调整DWA算法中的约束条件和评价函数，其中，所述根据所述所有障碍物位置信息和所述临时终点的位置调整DWA算法中的约束条件和评价函数；包括： 计算所述移动机器人当前轨迹行进方向与所述临时终点的第一夹角、以及备选轨迹行进方向与所述临时终点的第二夹角； 根据所述第一夹角和所述第二夹角计算夹角差，将所述夹角差最小作为方位差评价函数的评价目标； 根据距离当前位置最近障碍物确定安全距离； 计算所述安全距离与所述当前位置到所述最近障碍物距离的和值，作为减速约束距离； 计算所述减速约束距离与最大减速度、最大减角速度的乘积，根据所述乘积获得障碍物减速约束； 确定约束触发距离； 判断距离所述当前位置约束出发距离的范围内，是否存在障碍物； 若存在，从所述DWA算法中的约束条件中删除所述障碍物减速约束； 利用改进后的DWA算法规划所述实时位置到所述临时终点之间的局部路径，所述移动机器人按照所述局部路径行进，直到所述移动机器人到达终点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江海洋大学，其通讯地址为：316022 浙江省舟山市定海区临城街道海大南路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。