深圳市威磁智能科技有限公司李凌林获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉深圳市威磁智能科技有限公司申请的专利一种多电机协同控制方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363213B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510842626.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多电机协同控制方法以及装置是由李凌林;朱振驰设计研发完成，并于2025-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多电机协同控制方法以及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机领域，特别是涉及一种多电机协同控制方法以及装置，其中方法，通过对各子动作对应的偏差矢量进行矢量分析，能够确定各个子动作导致的机械臂末端偏差的空间耦合性，依据该空间耦合性来调整个偏差矢量的长度，进而使各偏差矢量的合矢量为0，依据每一调整后的矢量长度推定相应的关节电机的目标执行速度，并在实际执行目标动作时，调动各关节按照目标执行速度执行各自的子动作，可以使各关节导致的机械臂末端偏差也相互抵消，从而消除机械臂执行目标动作的偏差，保证了目标动作执行的准确性。
本发明授权一种多电机协同控制方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种多电机协同控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取机械臂需要执行的目标动作； S2：依据目标动作确定机械臂的各个关节对应的子动作； S3：依据历史数据确定每一关节执行相应的子动作导致的机械臂末端偏差的倾向，针对每一机械臂末端偏差的倾向生成一个偏差矢量，其中，偏差矢量的指向与偏差方向相同； S4：依据历史数据确定每一关节执行子动作导致的机械臂末端偏差的偏差量与执行速度的关系曲线； S5：将各偏差矢量的起始点移动至同一目标点，过目标点生成一个平面，将处于平面一侧的偏差矢量确定为第一矢量，将平面另一侧的偏差矢量确定为第二矢量； S6：调节第一矢量和或第二矢量的矢量长度，使各第一矢量的合矢量与各第二矢量的合矢量处于同一直线、矢量长度相同且方向相反，其中，矢量的长度与偏差量对应； S7：对于每一第一矢量第二矢量对应的关节，依据矢量长度、关系曲线确定目标执行速度； S8：依据相应的目标执行速度控制每一关节电机，使相应的关节执行相应的子动作，进而使各关节导致的机械臂末端偏差相互抵消。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市威磁智能科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市宝安区航城街道鹤洲社区鹤洲鸿图工业园3号厂房5层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号