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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120352054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510829945.2，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法是由丁文伯;龚俊豪;李寿杰;苏杰华设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法，该触觉传感器系统包括多模态传感单元与处理单元。多模态传感单元集成超声波模块与视觉触觉感知模块，通过声光匹配结构实现超声声阻抗匹配与光学成像透射，可同步采集超声回波信号与触觉形变图像。处理单元中，事件触发模块基于触觉图像检测接触事件并生成切换信号，自适应处理模块据此动态控制超声模式，非接触时测距，接触时切换至物体内部成像或材料性质识别，三层次融合处理模块则通过信号级同步采集、特征级跨模态融合及决策级任务切换，输出多模态感知结果。该系统实现了接近觉、表面纹理与深层信息的多维感知，提升了机器人在复杂场景下的预判与精准操作能力。

本发明授权一种超声波增强的触觉传感器系统、传感器和传感方法在权利要求书中公布了：1.一种超声波增强的触觉传感器系统，其特征在于，包括： 多模态传感单元，包含超声波模块与视觉触觉感知模块，所述超声波模块发射超声波并接收超声波回波信号，所述视觉触觉感知模块同步采集触觉形变图像；其中，所述超声波模块与所述视觉触觉感知模块通过声光匹配结构同时实现超声波声阻抗匹配与光学成像透射； 处理单元，其经配置具有： 事件触发模块，基于所述触觉形变图像检测接触事件，生成模式切换信号； 自适应处理模块，根据所述模式切换信号动态控制超声波工作模式：在非接触状态下执行距离测量，在接触状态下切换至物体内部成像或材料性质识别模式； 三层次融合处理模块，执行信号级同步采集、特征级跨模态融合及决策级任务切换，输出多模态感知结果； 所述视觉触觉感知模块包含依次层叠的声光复合匹配层、柔性形变感知层、声学匹配层和光源及摄像头组件，通过所述光源及摄像头组件捕获所述柔性形变感知层接触形变的图像； 所述超声波模块包含设置在所述声光复合匹配层后方的压电陶瓷组件及超声背衬层，用于发射和接收超声波信号； 其中，所述声光复合匹配层作为视觉触觉感知模块的挡光层，让光源照亮传感器，且允许超声波穿透； 其中，通过所述声光复合匹配层实现所述柔性形变感知层与空气的声阻抗匹配，并通过所述声学匹配层实现所述压电陶瓷组件与所述柔性形变感知层的声阻抗匹配。

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