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龙图腾网获悉浙江上云航空科技有限公司申请的专利一种无人机视觉目标跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339282B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510819748.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种无人机视觉目标跟踪方法及系统是由张锐;王舰梅设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机视觉目标跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机视觉目标跟踪方法及系统，涉及图像获取处理技术领域，首先，在多个不同太阳入射角时段（间隔≥30°）定向扫描桥梁区域，利用自然光多角度变化消除污渍干扰，通过构建时间维度的梯度方向分布矩阵量化裂缝边缘的几何稳定性；其次，将多组扫描数据划分为至少六个方向组，逐组计算像素占比方差并累加为总方差参数，结合方向一致性验证机制（总方差预设阈值判定为裂缝），有效区分裂缝与表面污渍；最后，基于历史方差参数样本库建立动态反馈闭环，通过移动平均值偏差率公式自适应调整阈值，解决材质老化与环境波动导致的误检问题。

本发明授权一种无人机视觉目标跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机视觉目标跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤： 获取无人机在预设时间段内对目标桥梁区域执行定向扫描的包含灰度值的光学图像数据集；所述预设时间段至少设置三组，且相邻预设时间段的太阳入射角的差值不小于30°； 对所述光学图像数据集进行边缘检测处理，提取长度超过预设阈值的连续边缘区域，作为候选区域，并对提取结果进行合并，形成候选区域集合； 针对所述候选区域集合中的每个候选区域，分别计算每一次扫描的光学图像数据集中的各像素点的梯度方向角，构建对应时间维度的梯度方向分布矩阵；所述梯度方向分布矩阵包含至少六个方向组以及各组的像素数量占比； 对比每一次扫描所获得梯度方向分布矩阵，逐组计算各方向组像素数量占比的方差值，累加得到总方差参数； 当总方差参数小于预设一致性阈值时，判定该候选区域为真实裂缝； 记录历史检测任务中被判定为真实裂缝区域的总方差参数值，形成方差参数样本库； 计算所述方差参数样本库中方差参数的移动平均值，当最新检测任务的方差参数与移动平均值的偏差超过预设反馈阈值时，调整预设一致性阈值，调整公式为： 新阈值=原阈值×（1+偏差率×可配置的权重系数）； 其中，偏差率为：（移动平均值-最新方差参数）移动平均值。

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