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龙图腾网获悉中国人民解放军海军军医大学第三附属医院申请的专利一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120324069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510814317.7，技术领域涉及：A61B17/22；该发明授权一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备是由周彬;程树群;杨婷;卢杏生;陆崇德;郭卫星;卫旭彪;蒋亚波;王雷设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备在说明书摘要公布了：本发明涉及肝胆辅助器械技术领域，具体涉及一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，包括用于进行体内穿刺的穿刺管，穿刺管一端设有用于在体内形成支撑空间的膨胀机构；膨胀机构包括开设在穿刺管内部的加工槽，加工槽内间隙配合有若干膨胀条；穿刺管中心处转动配合有主动轴；加工槽一侧连通有收集口，主动轴上转动配合有用于切割体内组织的切割机构，切割机构与收集口间隙配合；穿刺管内还固定连接有用于实时采集图像数据的摄像头，摄像头位于加工槽的顶部，摄像头与收集口的位置相对应；摄像头电连接有控制面板，控制面板用于实时显示图像数据;本发明方便调控取石位置，可根据取石需要进行多次重复取石，提高取石准确性和取石效率。

本发明授权一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备在权利要求书中公布了：1.一种精密控制的机械手辅助肝胆外科取石设备，包括用于进行体内穿刺的穿刺管（1），穿刺管（1）一端设有用于在体内形成支撑空间的膨胀机构；其特征在于，膨胀机构包括开设在穿刺管（1）内部的加工槽（11），加工槽（11）内间隙配合有若干膨胀条（2）； 穿刺管（1）中心处转动配合有主动轴（4）；加工槽（11）一侧连通有收集口（14），主动轴（4）上转动配合有用于切割体内组织的切割机构，切割机构与收集口（14）间隙配合； 穿刺管（1）内还固定连接有用于实时采集图像数据的摄像头（15），摄像头（15）位于加工槽（11）的顶部，摄像头（15）与收集口（14）的位置相对应；摄像头（15）电连接有控制面板，控制面板用于实时显示图像数据； 切割机构包括握柄部（5）和刀体（51），握柄部（5）一端与主动轴（4）靠近加工槽（11）的一端之间转动配合有转轴，转轴上套设有扭簧； 握柄部（5）远离主动轴（4）的一端固定连接弹簧片，弹簧片远离握柄部（5）的两端分别与刀体（51）固定连接，刀体（51）远离握柄部（5）的一端固定连接有拉绳（42），拉绳（42）远离刀体（51）的一端均贯穿主动轴（4），且拉绳（42）与主动轴（4）滑动配合； 当主动轴（4）靠近加工槽（11）的一端位于收集口（14）的上方时，握柄部（5）和刀体（51）隐藏至主动轴（4）内部，扭簧和弹簧片均处于压缩状态；当主动轴（4）靠近加工槽（11）的一端与收集口（14）底部平行时，扭簧和弹簧片均处于常态，握柄部（5）和刀体（51）位于穿刺管（1）外，且相邻的刀体（51）处于张开状态； 主动轴（4）中心处开有负压管（41），刀体（51）上开有滑槽（52），滑槽（52）位于相邻的刀体（51）之间，滑槽（52）内设有伸缩杆（54），伸缩杆（54）的输出端固定连接有滑块，滑块与滑槽（52）滑动配合； 伸缩杆（54）远离滑块的一端连通气管，气管远离伸缩杆（54）的一端与负压管（41）连通，气管、负压管（41）与外界之间连通有三通电磁阀，三通电磁阀用于控制气管与负压管（41）和外界之间的连通情况，三通电磁阀与控制面板电连接；且滑块与刀体（51）靠近握柄部（5）的一端之间固定连接有弹簧（55），相邻的滑块之间固定连接有可伸缩的配合绳（53）。

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