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龙图腾网获悉嘉兴大学;浙江鑫可传动科技有限公司申请的专利一种电动汽车的稳定性控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120327285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510799979.1，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种电动汽车的稳定性控制方法及系统是由杨超;马强;李国栋;黄风立;全飞设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动汽车的稳定性控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及电动汽车控制技术领域，公开了一种电动汽车的稳定性控制方法及系统，包括：实时采集车辆行驶数据，利用无迹卡尔曼滤波算法动态估计车辆的状态参数；根据车辆的状态参数，结合运动学模型与前视轨迹，计算未来短时间内期望的横摆力矩，并获取车辆纵向牵引需求；根据车辆的状态参数及车辆纵向牵引需求，将横摆力矩和牵引力解耦并分配至四个电驱动轮端，实现电动汽车的稳定控制。相比传统仅基于闭环反馈的稳定控制系统，本发明控制响应更快速、横摆干预更精准，在低附着路面和高负载工况下表现出更优的控制性能和整车安全性。

本发明授权一种电动汽车的稳定性控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种电动汽车的稳定性控制方法，其特征在于，包括： 实时采集车辆行驶数据，利用无迹卡尔曼滤波算法动态估计车辆的状态参数； 根据车辆的状态参数，结合运动学模型与前视轨迹，计算未来短时间内期望的横摆力矩，并获取车辆纵向牵引需求； 根据车辆的状态参数及车辆纵向牵引需求，将横摆力矩和牵引力解耦并分配至四个电驱动轮端，实现电动汽车的稳定控制； 所述前视轨迹是以车辆当前时刻为参考，向前一定时间窗口内的目标路径点序列，包括多个空间位置点及空间位置点对应曲率信息； 所述计算未来短时间内期望的横摆力矩包括，设定固定前视时间窗口，根据车速计算内的前视距离，在前视距离内对前视轨迹做三次样条拟合，计算平均曲率，得到期望横摆角速度； 计算横摆角速度误差和侧偏角抑制误差，利用车辆的状态参数对自行车模型进行实时线性化，生成状态矩阵与输入矩阵，构建自适应线性化车辆模型； 设定预测步长，额外引入侧偏角作为状态估计输出，设置侧偏角误差为目标量，构造目标函数和约束条件，目标函数表示为： ； 其中，表示控制器目标函数值；表示预测步长；表示时刻；表示横摆角速度误差的权重；表示时刻的横摆角速度误差；表示侧偏角误差的权重；表示时刻的侧偏角误差；表示力矩变化率的权重；表示时刻的力矩变化率；表示控制输入，时刻的横摆力矩； 将自适应线性化车辆模型、目标函数和约束条件共同编译为QP问题，采用实时QP求解器在单周期内求得最优横摆力矩序列，取首时刻解作为内的期望横摆力矩。

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